第3章二自由度振动.ppt

第3章 二自由度线性系统的振动 其中： 常数矩阵和分别叫做质量矩阵和刚度矩阵。通常，对于机械系统和是实对称矩阵。[M]T=[M], [K]T=[K], 上标表示矩阵的转置[K]T=[K] 第3章 二自由度线性系统的振动 对于自由振动，不存在持续的外激励力，即力向量｛f｝＝｛0｝，这时，系统运动微分方程为： 二自由度自由振动 现在关心的问题是，在初值条件下，如何求解这个方程。这里，有两个问题需要确定： 1、坐标x1和x2是否有相同的随时间的变化规律； 2、x1和x2是否是简谐函数 二自由度自由振动 假设这个齐次方程组的解的形式为： 无阻尼时，x1和x2同相位，或相差180?。这里取为?。 有 二自由度自由振动 将x1、x2的解的形式代入方程（3），消去 ，得： 或写成： 二自由度自由振动 其中， , [M]矩阵同前。 方程（4）要有非零解，则{X}的系数行列式要等于零，即 方程（5）叫做系统的特征方程或频率方程。展开（5），可得 二自由度自由振动 从而解出方程的两个特征根。 从而得到 ，对于实际的简谐运动，两个负频率没有意义。两自由度系统有两个固有频率。 二自由度自由振动 1、将?n1代入（4）可以得到两个振幅之间的一个比值 2、同理，将?n2代入（4）可以得到两个振幅之间的一个比值： 二自由度自由振动 在线性代数课程中特征值和特征向量是成对出现的，对应一个特征值就有一个特征向量，我们这里对应一个固有频率就有一个振型向量。 由于，这不是真实的振幅，而只是振幅的一个相对的比值，许多教材中用 ，代表两自由度系统以?n1频率作振动时的两个振幅相对比值； ，代表两自由度系统以?n2频率作振动时的两个振幅相对比值。 二自由度自由振动 称{?}1和{?}2为特征向量、振型向量或模态向量。固有频率和振型向量构成系统振动的固有模态的基本参数，简称为模态参数。 两自由度系统运动方程的通解为： 例题 例1：m1=m, m1=2m, k1=k3=k, k2=2k。试确定系统的固有频率。 解：k11=k1+k3=2k, k22= k2+k3= 3k k12=k21= -k 这时系数的特征方程为： 例题 因式分解： 例题 系统的振型向量 : 下图表示了系统的两阶振型，显然，把u11和u12还是u21和u22取作1，不会影响 到图中所示系统振动的形状。应当指出，第二阶模态有一个位移为零的点，这个点叫做波节或结点。 二自由度线性系统的对初始条件的响应 假定，施加与系统的初始条件为x1(0)=x10，x2(0)=x20， 和， 写成向量形式为： 二自由度线性系统的对初始条件的响应 代入（6），得 ： 二自由度线性系统的对初始条件的响应 例2、确定图1系统，由初始条件x1(0)=1, x2(0)=r1 和， 引起的自由振动。 解：把初始条件代入方程（7），得 A1＝1， ； A2＝0 即： 在这一特定的初始条件下，系统只发生了对应于第一阶固有模态的自由振动。 二自由度线性系统自由振动的讨论 1、运动规律：两个简谐运动的合成，不一定呈周期性。 2、频率和振型：系统有两个不同数值的固有频率，即主频率。按某一固有频率做自由振动称为主振动，振型称为主振型。 3、节点和节面：高阶振型存在节点，一阶不存在。对多自由度系统来说，主振型越高节点数越多，一般说来，n阶振型有n-1个节点。 4、阻尼：与单自由度系统相似。 二自由度线性系统的强迫振动 1、系统运动微分方程 二自由度线性系统的强迫振动 我们只研究稳态振动，设微分方程组有简谐振动的特解： 将上式带入运动方程： 二自由度线性系统的强迫振动 得： 二自由度线性系统的强迫振动 振动特性讨论: 1、二自由度线性系统的强迫振动为简谐振动。 2、频率：具有保持性。 3、振幅： (a)激振力力幅的