TRIO 应用指南.doc

运动控制的概念 一：运动控制 运动控制是指在复杂的条件下，将预定的控制方案、规划指令转变成期望的机械运动。实现对被控目标精确的位置控制、速度控制、加速度控制、转矩或力的控制，以及这些控制的综合控制。 二：运动控制系统 运动控制系统包括处理运动算法和信号的控制器、增强信号，可供应运动控制器提供运动输出的放大器、反馈系统（传感器/变送器），可基于输出和输入的比较值，调节过程变量。有的系统还包括操作员界面或主机终端前端处理设备。控制系统组成可用以下框图来表示： 由图可知一套控制系统在执行任务时的大体过程：首先，操作者通过上位机或触摸屏给运动控制器输入一些必要的控制参数。控制器根据这些参数，对其内部进行一些相关的初始化，同时根据初始值，作相应的运算向驱动器发送控制信号，进而控制电机的动作。电极是否根据控制信号工作，和执行的状况会通过码盘反馈给运动控制器。 运动控制器是控制系统中的关键组成部分。运动控制器的硬件配置、软件开发环境、编程语言等对系统的开发和维护有着重要的影响。齐全的、灵活的硬件配置，不仅能使系统设计更加方便快捷，还给日后的系统升级留出了空间。简便的编程语言，高度集成的软件开发环境，是快速开发出相应功能软件的保证。TRIO运动控制器无论从软件还是硬件上都最大程度的考虑了开发和维护的简单性，高效性，开放性。下面就结合TRIO MC206和某系列伺服电机，介绍如何用应用TRIO运动控制器进行运动控制系统开发。 MC206X 硬件介绍 MC206X采用Trio高性能32位DSP技术，具有4轴伺服或步进功能的控制器，此外还有一个编码器输入轴。Trio采用先进的FPGA技术，使得具有4轴伺服和步进功能控制能力的电路板尺寸缩小，可以安装在具有导轨并且体积紧凑的盒子里。此外，其内部空间还可以容许安装一块子板（需要P399适配器）。子板可以是额外的轴或者是通信功能子板。 用户程序是通过运行在PC机上的Motion Perfect软件来进行开发的，采用的是Trio多任务Trio BASIC语法格式进行编写的。复杂运动例如：凸轮曲线，同步，轴的连接以及插补等功能，在Trio BASIC中都有相应的命令，使得复杂应用变得极为简单。 I/O能力 MC206有16个光电隔离数字式I/O（8个输入，8个双向功能的输入/输出）。每个轴都有一个高速的硬件Register功能信号输入接口，对于高精度的控制如印刷机械和包装生产线是十分适合的使用。MC206还有一个光电隔离的0到10V的模拟量输入通道。 此外，I/O的数量可以扩展，通过Can总线可以连接Trio的开关量和模拟量输入模块，最多可以扩展的24V开关量通道为256个，+/-10V模拟量输入通道为32个。 通信 MC206具有广泛的通讯接口能力，在标准模块上有2个RS232串口、1个RS485接口，1个TTL形式的接口，1个USB接口和1个标准CAN接口。 RS232的接口Port1或者RS485的接口Port2可以设置运行MODBUS协议，与PLC或HMI进行连接。 如果CAN总线没有连接扩展I/O模块，可以选择该口用于与其他设备进行CAN协议的通信，或者可以将该端口设置为运行DeviceNet协议，使控制器作为DeviceNet的从站设备与其它DeviceNet主站设备进行通讯。内置USB通讯接口，可以进行编程及通讯。 此外提供Profibus通讯子板，使控制器在Profibus网络中做从站使用。 可移动存储 MC206提供一个FlashStick内存条的接口，用户可以直接通过FlashStick进行传导程序，而不用连接PC机。这样给OEM客户提供了一种复制和维护都十分简便的方式。 存储记忆棒并不包含在MC206X的产品包装内，如有需求，必须单独订购。(订货编号：P398) 向FlashStick中写程序 EPROM（1）将控制器内的程序写入FlashStick中去 EPROM（2）将控制器内的程序写入FlashStick中去，同时设置EPROM请求写入位。目的是为了当FlashStick插入到一个未锁定的控制器时，FlashStick中的程序会自动导入到控制器中去。 （参考TrioBASIC帮助中的EPROM命令） 检查FlashStick里的程序： DIR F 列出FlashStick的目录，并显示出EPROM请求位的状态。 （参考TrioBASIC帮助中的DIR命令） 读FlashStick的程序： 在控制器处于未锁定状态下，FlashStick插入后，当控制器上电或执行ex指令时，程序可以从FlashStick中拷贝到运动控制器。 FlashStick插入控制器后并且控制器处于未锁定状态的情况下 FlashStick内的EPROM请求位以及控制器里的POWER_UP系统