第3讲：第二章--单片机输出接口与机器人伺服电机控制.pdfVIP

第二章 单片机输出接口与 机器人伺服电机控制 DEPUSH Slide 1 本讲摘要 ● C51单片机的输入/输（I/O）出接口 I/O口的主要作用 ● 单灯闪烁控制 unsigned int及while循环控制语句 ● 机器人伺服电机控制 零点标定 控制电机正反转 ● 电机循环控制 for循环控制语句 ● 用计算机控制机器人运动 scanf格式输入函数 DEPUSH Slide 2 C51单片机的输入/输出接口 输入/输出（I/O）接口是单片机和外部设备之间信息交换和控制的桥梁。 它主要有以下几个作用： 1.实现和不同外部设备的速度匹配 不同的外设工作速度差别很大，而且一般来讲外设的响应速度远远小 于CPU的运算速度。所以接口电路就必须适应CPU和外设的速度上的这个矛盾。 2.改变数据传送的方式 I/O数据有并行和串行两种方式。 3.按照需要为CPU提供更多资源，如RAM和ROM 4.改变信号的性质和电平 CPU和外设之间的信号有几类：数据型（程序代码和计算结果等）、 状态型（反映外设的工作状态，如启动、忙、空闲等）和控制型（控制外设的 工作状态，如外设的开和关、电机的转动和停止、速度的控制等）。 DEPUSH Slide 3 C51单片机的输入/输出接口 51系列单片机有4个8位的并行I/O口：P0、P1、P2和P3。既可作为普通的 I/O口、也可用作特殊功能。 AT89S52引脚I/O定义图 DEPUSH Slide 4 单灯闪烁控制 LED电路搭建 ●确保LED的短针脚（阴极、负极）插入标有“GND”的圆孔插座中 ●确保LED的长针脚（阳极、正极）与I/O口正确相连 DEPUSH Slide 5 单灯闪烁控制 例程：HighLowLed.c 建立项目HighLowLed，输入并保存以下程序，查看运行结果。（过程参考第一 章） #includeBoeBot.h #includeuart.h int main(void) { uart_Init();//初始化串口 printf(The LED connected to P1_0 is blinking!\n); while(1) { P1_0=1; // P1_0输出高电平 delay_nms(500); //延时500ms P1_0=0; // P1_0输出低电平 delay_nms(500); //延时500ms } } DEPUSH Slide 6 单灯闪烁控制 头文件：BoeBot.h 该头文件中定义了两个延时函数： （1）delay_nms(unsigned int n); 毫秒级延时