可重构机器人动力学自动建模研究.PDFVIP

网络出版时间：2015-07-13 16:43:54 网络出版地址：/kcms/detail/11.1964.S1643.032.html 农 业 机 械 学 报 * 可重构机器人动力学自动建模研究 王肖锋1,2 1 2 张明路 葛为民 （1. 河北工业大学机械工程学院，天津 300130 ；2. 天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室，天津 300384 ） 摘要：针对可重构机器人单元模块结构及对接机构的局限性，提出了一种可移动重构机器人模块 单元，该单元具有 12 种连接方式，设计一种独特的正弦加速度传动槽与插销组合的对接锁紧机构。 针对可重构机器人几何构型参数的不确定性问题，构建双模块空间方位变换表，基于递归牛顿-