理论力学电子教案（配静力学、动力学 谢传锋）dch5B.pptVIP

§5-2、拉格朗日方程 §5-2、拉格朗日方程 §5-2、拉格朗日方程 §5-2 拉格朗日方程 §5-2 拉格朗日方程 §5-2 拉格朗日方程 §5-2 拉格朗日方程 §5-2 拉格朗日方程 §5-2 拉格朗日方程 §5-2 拉格朗日方程 §5-2 拉格朗日方程 动力学的基本方法 §5-3 拉格朗日方程的首次积分 §5-3 拉格朗日方程的首次积分 §5-3 拉格朗日方程的首次积分 §5-3 拉格朗日方程的首次积分 §5-3 拉格朗日方程的首次积分 §5-3 拉格朗日方程的首次积分 §5-3 拉格朗日方程的首次积分 §5-3 拉格朗日方程的首次积分 §5-3 拉格朗日方程的首次积分 第二类拉格朗日方程的总结 问题：两个相同的质点由同一高度沿不同轨道无初速下滑，谁先抵达红线？ A：沿直线下滑的小球； B：沿曲线下滑的小球 天坛祈年殿：建于1420年 1697年，J、伯努利提出了著名的最速落线问题 问题：在铅垂面内，质点沿什么曲线，由O点下落到P点， 所用的时间最短？（不计空气阻力和摩擦力，） 曲线方程为： 设：具有完整理想约束的非自由质点系有 k 个自由度 系统的广义坐标为： T 为系统的动能，可表示成： 为对应于广义坐标 的广义力 方程的推导见: 教材《动力学》P140-142 例：建立质量为m的质点在重力作用下的动力学方程。 1、系统的自由度为 k=3