理论力学电子教案（配静力学、动力学 谢传锋）dch6E.pptVIP

§6-4、刚体的一般运动的运动学与动力学 刚体一般运动的实例 §6-4-1 刚体一般运动的运动学 §6-4-1 刚体一般运动的运动学 §6-4-1 刚体一般运动的运动学 §6-4-1 刚体一般运动的运动学 §6-4-1 刚体一般运动的运动学 §6-4-1 刚体一般运动的运动学 §6-4-1 刚体一般运动的运动学 §6-4-1 刚体一般运动的运动学 §6-4-2 刚体一般运动的动力学 §6-4-2 刚体一般运动的动力学 §6-4-2 刚体一般运动的动力学 §6-4-2 刚体一般运动的动力学 §6-4-2 刚体一般运动的动力学 §6-4-2 刚体一般运动的动力学 §6-4-2 刚体一般运动的动力学 方法一：应用拉格朗日方程 方法一：应用拉格朗日方程 方法二：应用动量矩定理 方法二：应用动量矩定理 §6-4-2 刚体一般运动的动力学 §6-4-2 刚体一般运动的动力学 §6-4-2 刚体一般运动的动力学 本章基本内容 飞机的旋翼运动为刚体的一般运动 问题：如何确定自由刚体在空间的位置？ 一、刚体一般运动的运动方程 x y z 定参考系 平移参考系 一般运动 = 平移运动 + 定点运动 二、刚体一般运动时其上 点的速度和加速度 动点：M，动系： （平移动系） M 刚体的一般运动：随基点的平移和绕基点的定点运动的合成 刚体上点的速度 刚体上点的加速度 例：半径为R的保龄球在地面上纯滚动，已