基于模糊逻辑的多连杆柔性机器人连续滑动模控制α.pdfVIP

　1998 年 8 月 系统工程理论与实践 第 8 期　 基于模糊逻辑的多连杆柔性机器人连续滑动模控制 王　立　徐建闽 ( ) 　 华南理工大学自动化系, 广州 5 1064 1 摘要　采用滑动模控制原理, 设计了一个基于模糊逻辑的连续滑动模控制器, 对多连杆柔性机器人控 制进行抛物线轨迹跟踪控制, 并采用P ID 方法, 使得系统镇定, 仿真结果表明, 本文设计的控制器对输 入干扰及柔性机器人模型的不确定性及负载的变化都有 良好的鲁棒性, 并且 良好的动态特性, 克服了 滑动模控制器所固有的抖动问题。 关键词　柔性机器人　模糊控制　鲁棒性　滑动模控制 Fuzzy L og ic B a sed Con t inuou s Slid ing M o de Con t ro l o f M u lt i link F lex ib le R obo t W an g L i　X u J ianm in (D ep ar tm en t o f A u tom at ion , Sou th Ch in a U n iver sity o f T echno logy, Gu angzhou 5 1064 1) Abstract　In th is p ap er , a fuzzy log ic b a sed con t inuou s slid ing m ode con t ro ller is deve l op ed b a sed on th e p r in cip le o f slid ing m ode con t ro l fo r th e p arabo la t rack ing o f a m u lt i link flex ib le robo t , P ID com p en sat ion s is adop ted to stab ilize th e sy stem. Sim u lat ion re su lt s show th at th e con t ro l sy stem exh ib it s st rong robu stn e ss aga in st sy stem m ode l un . cer ta in t ie s an d ex tern a l d istu rb an ce s an d p ay lo ad var iat ion s Sin ce th e p rop er fuzzy log ic sw itch ing are app lied, th e ch at ter ing p rob lem w h ich is inh eren t to slid ing m ode con t ro l , . is overcom ed so th e sy stem h a s a good dyn am ic re spon se Keywords　flex ib le robo t; fuzzy con t ro l; robu stn e ss; slid ing m ode con t ro l 1　介绍 近年来, 柔性机器人由于其质轻、高效、能耗低而吸引