动力定位船舶自适应滑模无源观测器设计 adaptive sliding-mode passive observer design for dynamic positioning vessel.pdfVIP

DoI：10．764l肼．A．2013．11505 动力定位船舶自适应滑模无源观测器设计 谢文博t，付明玉，施小成 (哈尔滨工程大学自动化学院，黑龙江哈尔滨150001) 摘要：针对带有模型参数不确定性的动力定位船舶，提出一种动力定位船全速域自适应滑模无源观测器，解决了 现有观测器只能应用于低速作业动力定位系统的问题．采用速度估计误差作为滑模面，设计切换自适应律估计模型 不确定项上界，保证了观测器增益的有界性和系统鲁棒性．对速度估计回路的无源性进行了分析，并证明了观测器 的稳定性．最后利用船舶动力定位系统半实物仿真平台，验证了算法的有效性． 关键词：观测器；动力定位；滑模；自适应；无源性 中图分类号：TP273 文献标识码：A for observer sfiding·modepassive design