相角裕度幅值裕度.ppt

第五章 频域响应法 5-5 从开环频率特性研究闭环系统性能 5-5 从开环频率特性研究闭环系统性能 * * 5-4 频域稳定裕度（量）——相对稳定性 控制系统正常工作的首要条件是系统稳定，同时还必须满足一定的相对稳定性要求，相对稳定性反映出系统稳定程度的好坏。闭环控制系统相对稳定性（时域中，超调量 ?% ，根与虚轴距离）可以通过开环频率特性加以描述。奈氏（幅相）曲线与临界点（－1，j0）的靠近程度，可以用来度量稳定裕度，在实际工程系统（控制、电子、通信系统）中常用相角（位）裕度（量）?和幅值裕度（量）h表示。 一般来说，相角裕度和幅值裕度概念只适用于 最小相位控制系统(但可含滞后环节)。 举例说明 a系统不稳定 (a) (b) b系统临界稳定 (-1,j0)为临界点 (c) (d) c、d系统稳定 幅相曲线越远离临界点 系统的稳定程度越好 相角裕度又称相位裕度(Phase Margin) 设系统的截止频率为 定义相角裕度为 相位裕度的物理意义： 对于闭环稳定系统，如果开环相频特性再滞后 ?度，则系统将由稳定变为临界稳定。 为了使最小相位系统稳定，相角裕度必须为正。在对数坐标图上的临界稳定点为0dB和－1800 幅值裕度又称增益裕度(Gain Margin) 相角为-180°点所对应的频率为穿越频率 定义幅值裕度为 幅值裕度h的物理意义： 对于闭环稳定系统，如果系统开环幅频特性再增大h倍，则系统将变为临界稳定状态。h 值越大，保证系统稳定工作的前提下，允许开环增益值变化越大。若以分贝表示，则有： 系统临界稳定，见右图： G(j ?)曲线过(-1,j0)点时 G(j?) =1 同时成立！ 此时，截止频率等于穿越频率 ∠ G(j?) = -180o 0 j 1 -1 G(?j) ?=0 ?=0+ 0dB -180o ?c ?x ?c ∠ G(j?c) 20lg ?=1800+ ∠ G(j?c) 相角裕度: 幅值裕度: hdB=－20lg 稳定裕度的定义续2 ? 0 dB 正幅值裕度 正相角裕度 0 dB 负相角裕度 负幅值裕度 (a)稳定系统 （b）不稳定系统 h h ＋ － ?x ?x 相角裕度和幅值裕度小结： 相角裕度和幅值裕度是系统的极坐标图对(-1,j0)点靠近程度的度量。这两个裕度可以作为设计准则。 只用相角裕度或幅值裕度，都不能说明系统的相对稳定性。系统的相对稳定性必须同时给出这两个量。 最小相位系统的相位裕度和增益裕度都是正值时，系统才是稳定的。负的裕度表示系统不稳定。 适当的相角裕度和幅值裕度可以防止系统参数变化造成的影响，并且指明了频率值。 工程（实践）上满足: 相角裕度: 控制系统的性能要求: 幅值裕度: P199 例5-13 已知二阶系统的开环传递函数为 试计算相位裕量与阻尼比 ?的关系。 解： P200 例5-14（图解法、近似计算法、精确计算法） 已知系统的开环传递函数，试计算 试分别计算K=5、20的相角裕度和幅值裕度。 解： 计算K=5：由图读出相角裕度和幅值裕度; 辅助计算 计算K=20：由图读出相位裕量和幅值裕量 辅助计算 P198 5-13 已知系统的开环传递函数 试计算K=4、10的稳定裕度。 K=4时： K=10时： 试确定相角裕量为450时参数a的值 例题 例题 确定幅值裕量与相角裕量 如何解这个方程？ [-20] [-60] 1 开环对数幅频特性“三频段”概念 低频段 ? 低频段取决于开环增益和开环积分环节的数目; ? 开环对数幅频特性在第一个转折频率以前的频段; ? 低频段决定了系统的稳态精度。 中频段 ? 指开环幅相特性曲线在截止频率 附近的频段。 5-5 从开环频率特性研究闭环系统性能 (1)截止频率 的斜率为-20dB/dec 系统是稳定的，并近似认为整个开环特性为-20dB/dec 则，开环传递函数近似为G(s)=K/s 相位裕度约为90°，幅值裕度为无穷大，超调量 为零，调节时间 。 5-5 从开环频率特性研究闭环系统性能 (2)截止频率 处的斜率为-40dB/dec 并近似认为整个开环特性为-40dB/dec 则，开环传递函数为G(s)=K/s2 相位裕度为0°，系统处于临界稳定状态。 (3)通过截止频率 的斜率为-60dB/dec 相位裕度为-90°,系统不稳定 如果系统通过?c点的频率越陡，闭环系统将越难以稳定。因此，中频段应该有较宽的[-20]斜率，该斜率频段越宽，系统的平稳性越好，?c值应该满足系统快速性的要求。 中频段小结： 5-5