装配仿真的中碰撞干涉检查研究的综述.docVIP

第 23 卷第 2 期 江苏大学学报(自然科学版) Vol.23 No .2 2002 年 3 月 Journal o f Jiang su University(N atural Science) M ar .2002 装配仿真中碰撞干涉检查研究的综述 黄 娟 , 顾寄南 (江苏大学机械工程学院, 江苏镇江 212013) [ 摘 要] 面向装配的设计(DFA)是并行设计的重要技术之一, 而 DFA 研究的一个关键技术是装配仿真技术 .碰撞干涉检查是装配过程仿真的重要组成部分.本文综述了有关碰撞干涉检查问题的研究概况与发展方向, 并对一些相关的方法进行了讨论, 提出笔者的一些看法 . [ 关键词] 装配仿真 ;碰撞检测 ;干涉检查 [ 中图分类号] TP391 .9 [ 文献标识码] A [ 文章编号] 1007 -1741(2002)02 -0017 -05 全球化、网络化、集成化和虚拟化已成为制造 要有两类技术被用于动态碰撞检测 , 即“单步检 业发展的重要特征 , 实现虚拟设计(Virtual De- 测”和“扫描实体”. sign , VD)和虚拟制造(Virtual Manufacturing , VM)是制造业虚拟化的主要内容[ 1] .这其中虚拟 1 平面碰撞干涉检查 装配技术(Virtual Ass-embly , VA)是 VD/VM 的  重要组成部分.虽然目前虚拟装配技术刚刚开始应用于产品装配结构的分析和评价, 但这项技术潜在的应用价值已经得到了广泛的认同和肯定. 现代产品设计的发展方向是基于并行工程的协同设计, 面向装配的设计(Desig n For Assem-bly , DFA)是并行设计的重要技术之一[ 2] .DFA 一方面强调对产品开发过程进行改进, 从易于装配的角度出发提高产品装配效率, 减少装配费用[ 3 , 4] ;另一方面强调通过以可视化方式在计算机上展示产品的装配过程 , 适时检查产品的可装配性[ 2] .由此可见 , DFA 研究中的一个关键技术就是装配仿真技术 , 而碰撞干涉检查是装配过程仿真的重要组成部分 . 碰撞干涉检查与路径规划是息息相关的, 由于篇幅有限, 在此仅讨论碰撞干涉检查问题 .碰撞检测和干涉检查的根本问题是求交和测试问题, 近 10 年来 , 许多学者对碰撞问题进行了深入研究 , 并提出了多种方法 .笔者对这些方法进行了仔细的分析, 综合起来认为碰撞检测可以分为平面多边形碰撞检测、空间物体的碰撞检测两大问题.此外 , 两个几何模型间的碰撞检测算法大致可分为“空间分解法” 和“层次包围盒” , 目前主  国内外学者对平面多边形碰撞检测有很多的研究 , 所提出的代表性算法大体有 :Wang 和 Chin 利用可视链和凸的顶点相对于其内部点的单调性, 提出了一个判别凸 n 边形和一个简单非凸 m 边形的相交问题的最优算法[ 5] , 并且研究了当两个多边形相交时一个多边形是否被另一个多边形完全包含的问题, 其时间复杂度都为 O(m +n). 李辉利用最大最小坐标的顶点子集的方法研究了一个凸多边形沿一给定方向 d 运动时是否与另一凸多边形发生碰撞的问题, 并且利用斜支撑线的方法来研究一个凸多边形相对于另一个凸多边形的可移动区域问题 , 提出了时间复杂度为 O(log(n +m))和 O(m +n)的算法[ 6] . 覃国平、张焕国采用折半搜索技术研究了平面内两个互不相交的凸多边形, 若一个凸多边形沿给定方向移动时与另一凸多边形相碰撞的最初碰撞的顶点和边, 提出时间复杂度为 O(log m + log n)的最优算法[ 7] . David Baraff 研究了平面内多个凸多边形的碰撞问题, 并采用将凹多边形分解为凸多边形的方法来求解碰撞问题[ 8] , 其实质还是凸多边形的碰撞问题 .  [ 收稿日期] 2001 -11 -21 [ 作者简介] 黄 娟(1977 -),女, 江苏海门人, 江苏大学硕士生. 18 江苏大学学报(自然科学版) 第 23 卷  李庆华利用凸多边形顶点集上的偏序关系,采用四分搜索方法构造了判定凸多边形沿给定方向以平移方式移动时是否与另一多边形相撞的判定问题, 提出了判定可碰撞性的新的充分条件 , 并提出在最坏情况下时间复杂度为 O (log n)的最优算法[ 9] . 曲吉林提出了确定任意简单多边形平移时碰撞部位的扫描算法, 设 P 和Q 为平面内任意两个互不相交的简单多边形 , 若 P 沿方向d 平移时与 碰撞, 采用平面扫描法 , 通过提取多边形的单调 .给出求其碰撞部位的算法, 最坏情况下算法时间复杂度为 O((m +n)log(m +n))[10] . 施笑畏、何为平等人提出了求解平面