传感器_01传感器一般特性.ppt

传感器原理及应用 机械与汽车工程学院 主 讲：黄海鸿 电 邮：allenhuanghaihong@163.com 地 址：机械楼417室 课前回顾 传感器的定义： 是将各种被测非电量（包括物理量、化学量、生物量等）按一定规律转换成便于处理和传输的另一种物理量（一般为电量）的装置。 应用场合： 工业自动化、智能系统，…… 学习的目的：知其然，更知其所以然 实例： 应用实例 工业机器人与数控机床的集成 第一章 传感器的一般特性 第一节 传感器的静特性 第二节 传感器的动特性 第三节 传感器的选用原则 传感器的输入量 静态量： 不随时间变化（稳定状态）的信号或变化极其缓慢的信号(准静态) 动态量： 信号随时间而变化，如：周期信号、瞬变信号或随机信号 无论对静态量或动态量，传感器输出电量都应当不失真地复现输入量的变化。这主要取决于传感器的静态特性和动态特性。 影响输出输入关系的因素 1.1 传感器的静态特性 静态特性： 传感器在被测量的各个值处于稳定状态时，输出量和输入量之间的关系。 通常，要求传感器在静态情况下的输出—输入关系保持线性。 输出量和输入量之间的关系可由下列方程式确定： Y = a0+a1X+a2X2+…+anXn 式中：Y——输出量；X——输入量；a0——零位输出； a1——传感器的灵敏度，常用K表示； a2，…，an——非线性项待定常数。 1.1 传感器的静态特性 输入－输出特性方程（4种类型） a 理想线性 Y = a1X b 具有X奇次阶项的非线性 Y = a1X+a3X3+a5X5+… c 具有X偶次阶项的非线性 Y = a1X+a2X2+a4X4+… d 具有X奇、偶次阶项的非线性 Y = a1X+a2X2+a3X3+a4X4+… 1.1 传感器的静态特性 传感器非线性特性的线性化： 实际应用中，若非线性项的方次不高，则在输入量变化不大的范围内，用切线或割线代替实际的静态特性曲线的某一段，使传感器的静态特性接近于线性。 1.1 传感器的静态特性 传感器静态特性的主要指标 线性度(非线性误差) 灵敏度 精度 最小检测量 迟滞 重复性 零点漂移 温漂 1.1 传感器的静态特性 一、线性度(非线性误差) 在规定条件下，传感器校准曲线与拟合直线间最大偏差与满量程(YF.S)输出值的百分比。 式中： ——校准曲线与拟合直线间的最大偏差； ——传感器满量程输出： 校准曲线根据实验数据得到 非线性误差是以一定的拟合 直线或理想直线为基准直线 算出来的 1.1 传感器的静态特性 直线拟合方法1：端基法（终点线性法） 把传感器校准数据的零点输出平均值a0和满量程输出平均值b0连成的直线a0b0作为传感器特性的拟合直线： Y = a0+KX 式中：Y——输出量； X——输入量； a0——Y轴上截距； K——直线a0b0的斜率。 1.1 传感器的静态特性 直线拟合方法2：最小二乘法 令拟合直线方程为Y = a0+KX。假定实际校准点有n个，在n个校准数据中，任一个校准数据Yi与拟合直线上对应的理想值（a0+KX）间残差为 Δi = Yi – (a0+KXi) 最小二乘直线拟合的准则： 残差Δi的平方和最小 即得到k和b的表达式为 线性度 1.1 传感器的静态特性 二、灵敏度 到达稳定工作状态时输出变化量Δy与引起此变化的输入变化量Δx之比。 线性传感器校准曲线的斜率就是静态灵敏度K 1.1 传感器的静态特性 非线性传感器的灵敏度 对应校准曲线的斜率，而不管其在测量范围内是否恒定不变。当输出y与输入x由方程y＝f（x）决定时，在x0处的灵敏度K(x0)为 通常，要求传感器的灵敏度高且尽可能恒定不变。对于响应为y＝kx+b的传感器，在所加入的整个x值范围内，K＝k。 对于响应为y＝kx2+b的传感器，灵敏度为？？ K＝2kx且在测量范围内逐点变化。 1.1 传感器的静态特性 三、精度(精确度) 精密度 说明测量结果的分散性。即对某一稳定的对象(被测量)由同一测量者用同一传感器和测量仪表在相当短的时间内连续重复测量多次(等精度测量)，其测量结果的分散程度。 精密度愈小，则说明测量越精密(对应随机误差)。 正确度（准确度） 说明测量结果偏离真值大小的程度，即示值有规则偏离真值的程度。指所测值与真值的符合程度