排水管道检测机器人机构设计及性能分析.pdfVIP

第27卷第2期 煤 炭 技 术 Vo1．27．No．2 2OO8年2月 Coal Technology Feb，2oo8 煤矿机械睁 举 X 排水管道检测机器人机构设计及性能分析 于志伟 (北京信息科技大学 机电工程学院，北京 100085) 摘 要：提出了一种基于平行四边形支撑机构和丝杠螺母副调整机构的排水管道检测机器人机构设计方案。首先 介绍了该项目研究的目的和现实意义，然后对该机构的主要组成部分及其工作原理进行了详细的论述，最后对该 机构的管径适应性能、拐弯性能和避障性能进行了详细分析。通过实验验证后，结果表明理论分析基本上和实验 结果一致，满足设计要求和工作要求。 关键词：管道机器人；机构；管径适应性；拐弯；避障 中图分类号：TU81 文献标识码：A 文章编号：1008—8725(2oo8)02—0008—03 Configuration Design and Property Analysis of Pipe Inspection Robot YU Zhi—wei (Department of Mechanical EngineeringIBeijing Information scienceTechnology UniversityI Beijing 100085IChina) Abstract：A configuration design pmposal of pipe inspection robot which based on the parallelogram mechanism to support and screw nut mechanism to adjust is proposed in this paper．First introduced the purpose and the practical sigu~cance of the subject，and then expesited the main component and it’S work principle in detail， finally analyzed the capability of suiting pipe diameter、the capability of turning the comer and the capability of evading barrier．The result of experiment validation illuminate that the theoretic analysis accorded with the re． suit of experiment and meet the require of design and work． Key words：pipe inspection robot；configuration；the capability of suiting piper diameter；turn the comer； evade barrier 靠人工来完成。传统的排水管道维护方式是依靠维 1 目的和意义 修人员进入管道，用目测的方式检查排水管道的破 当前我国排水管道的维护绝大多数情况下还是 损。但是在很多情况下，人工检测方式存在很多缺 统设备，并分别在各个地区授课点建立了电子教室， 件、教学质量、教学时间、学员就学的管理等。 相互之间的传输采用2M专线连接。由于电信的 (3)充分利用网络优势，中心内、外并重实施 2M专线的租用费用远非学员交纳的学费可以承受， 各中心在校园网络建设上要加大投入，确保基 但是，可以与广电系统合作办学，以极