华北电力大学过程控制第一章 动态特性.pptx

第一篇 简单控制 第一章 第一章 生产过程动态特性 生产过程动态特性 §1-1 §1-2 §1-3 过程控制系统的性能指标 被控对象的动态特性 过程数学模型及其建立方法 第一篇 简单控制 第一章 生产过程动态特性 控制器 广义被控对象 给定值 被调量 过程控制的研究内容： （1）制定控制系统的控制目标（即设计指标参数）； （2）认识生产过程的动态特性（一般为广义对象的动态性）； （3）设计控制器的控制规律及控制结构，使控制系统达到控制 系统的控制指标要求。 第一篇 简单控制 §1-1 第一章 生产过程动态特性 过程控制系统的性能指标 一、单项性能指标 衰减率、超调量、稳态误差、调节时间 二、时间——积分指标 IE、IAE、ISE、ITAE 小结： 1 单项指标用若干特征参数评价系统优劣； 2 积分指标用误差积分综合评价系统优劣； 3 根据具体生产过程的实际选用不同的指标； 4 通常将衰减率和积分指标结合，首先满足衰减率。 第一篇 简单控制 第一章 生产过程动态特性 控制器 广义被控对象 给定值 被调量 稳态 稳态 动态 第一篇 简单控制 第一章 生产过程动态特性 控制要求 安全性 经济性 稳定性 评价指标 稳定性 准确性 快速性 给定+ 衰减率: ψ= y控制器 - = 超调量: σ y 100% 第一篇 简单控制 第一章 生产过程动态特性 广义对象 被调量 y1 y3 y∞ ess ts 调节时间: ts(进入稳态值5%范围内） 振荡频率：ω 单项性能指标 1 -y3 y1 1 y 稳态误差: ess=y∞-r r 第一篇 简单控制 第一章 生产过程动态特性 单项性能指标 衰减率ψ : 反映了系统稳定性 超调量σ : 反映了动态准确性 稳态误差ess: 反映了静态准确性 调节时间ts : 反映了快速型 振荡频率ω：反映了快速型 一般 对定值系统衰减率要求为0.75 对随动系统衰减率要求为0.90 y3 衰减率1 y1 0 0.75 0.9 1 阻尼系数 0 0.216 0.344 ≥1 衰减指数 mtg  0 0.221 0.366 ∞  0 12º28¹ 20º6¹ 90º y1 衰减比n y3 1 4 10 ∞ 系统振荡 等幅 衰减 衰减 不振荡 第一篇 简单控制 第一章 生产过程动态特性 讨论： （对二阶系统） 2  n s(s  2 n) G0(s)  y(t) r(t) β -α σ jω ω 第一篇 简单控制 第一章 生产过程动态特性 一般地，通过对控制器调节规律和参数选择，可以使 使得控制系统的闭环极点发生改变。在相同的衰减率下，振 荡频率越高则回复时间越短；而在相同的振荡频率下，衰减 率越大则回复时间越短。因此振荡频率也在一定程度上可作 为衡量控制快速性的一个指标。 -α σ jω ω β 控制器 广义被控对象 给定值 被调量 第一篇 简单控制 第一章 生产过程动态特性 第一篇 简单控制 §1-2 第一章 生产过程动态特性 被控对象的动态特性 一、基本概念 被控对象的动态特性是指被控对象的输入发生变化时， 其输出（被调量）随时间变化的规律 。 对于线性系统，其动态特性可用传递函数来描述。 二、典型对象动态特性 1. 典型实例分析  dH 1 (k  H) 第一篇 简单控制 第一章 生产过程动态特性 有自平衡单容对象 2 H 0 k K Ts 1 C  F R  T  CR K  k R G(s) = = H(s) μ(s) 水容 水阻 Qi Q0 k R  H F （1）单容水箱 dH 1 dt F (Qi Q o) 其中Qi  k ， Q o  k H 物质平衡方程： 在工作点线性化处理： k 2 H0  dt F 传递函数： 阶跃响应： H2(s) 有自平衡双容对象 rkR1 T 1T2s2 (T 1 T2)s(1-r) G(s) = = μ(s) Qi R1 Q2 R2 H1 H2 F 1 F2 第一篇 简单控制 （2）双容水箱  Q1 第一章 生产过程动态特性 对物质平衡方程在工作点处进行 线性化处理后达到传递函数为： 1 2 , ,T2  FR2 r  R2 R1  R2 其中：T 1  FR1 阶跃响应： 第一篇 简单控制 第一章 生产过程动态特性 纯迟延 Kμ Q0 μ