开环运动控制计算机文化基础设计方案.docVIP

开环运动控制计算机文化基础设计方案 1．1 课题背景 1.1.1介绍 微电子技术、计算机技术特别是微型计算机技术的迅速发展，促进了电 子技术、检测传感器技术、自动控制技术、计算机技术和机械技术等多种技 术相互交叉、渗透与融合。机电一体化（Mechatronics）这一复合型边缘学 科在这种背景下便应运而生。 Mechatronics 是 Mechanics（机械学）和 Electronics（电子学）的复合词。机电一体化是机械工程领域发展的必然 趋势，它包括机电一体化技术和机电一体化产品(或系统). 1.1.2 机电一体化产品构成 1.1.3市场行情 1．2 设计任务说明 在本次设计中，我们所要解决的问题及任务有： 1. 对双坐标运动控制系统进行总体设计，确定可行的设计方案； 2. 对系统机械传动部分进行设计，根据滚珠丝杠和滚动直线导轨的设 计、选择，最终确定工作台的选型； 3. 对系统执行装置（电机及驱动器）的选择； 4. 对系统控制部分进行设计、 选择， 确定所需的运动控制器及其配件； 5. 了解市场行情，联系购买所需的实验设备； 6. 进行系统硬件的连接以及工作台的调试； 7. 对工作台进行测绘，用 CAD 绘制工作台 A0 装配图 1 张、A3 零件图 3 张； 8. 编写 LabVIEW 程序，实现对双坐标工作台的运动控制。 1．3 搭建双坐标运动控制系统所用的设备 实现双坐标运动平台基本运动控制所需的器材： 1. 工业计算机一台； 2 山东建筑大学网络教育学院毕业论文 2. 美国 NI 公司 4 轴步进电机控制卡 PCI－7134 一块、UMI－7764 接线 盒一个以及专用电缆 SH68－C68－S 一根； 3. 南京顺康数码科技有限公司生产的 SZHT3030 双坐标工作台一座； 4. 北京四通公司生产的 90BYG550B 五相混合式步进电机及其驱动器 SH －50806B 两套； 5. 5V 直流稳压电源一个、80VAC 驱动器电源两个； 6. 连线若干。 3 山东建筑大学网络教育学院毕业论文 工作台的运动控制系统是将机械 系统、电气系统与电子系统结合而形成的一个有机整体。一般来说，X-Y 工 作台的运动控制系统有三种：开环控制系统、闭环控制系统和半闭环控制系 统。 工作台的开环控制，这类控制不带位置检测反馈装置。由上位机（控制 单元）输出的指令脉冲经驱动电路的功率放大，驱动步进电动机转动，再经 传动机构带动工作台移动。 第 2 章 双坐标运动控制系统的总体设计 2．1 X-Y 工作台控制系统简述及控制方案选择 2.1.1 滚珠丝杠副的选择 X－Y 工作台是指能分别沿着 X 向和 Y 向移动的工作台。 其工作原理是 X、 Y 向采用步进或伺服电机，通过齿轮减速器（降低速度、放大动力）和滚珠 丝杠传动，驱动工作台作 X－Y 向的运动。工作台的运动控制系统是将机械 系统、电气系统与电子系统结合而形成的一个有机整体。一般来说，X-Y 工 作台的运动控制系统有三种：开环控制系统、闭环控制系统和半闭环控制系 统。 工作台的开环控制，这类控制不带位置检测反馈装置。由上位机（控制 单元）输出的指令脉冲经驱动电路的功率放大，驱动步进电动机转动，再经 传动机构带动工作台移动。见图 2-1。 2.1.2 Y 向滚动直线导轨副选择 1． 各滚动载荷 P 1 = P2 = P3 = P4 ＝130*9.8/4＝318.5N 2． 将目标寿命换算为 km 寿命按每年工作 300 天，每天二班工作，每班 8h，开机率 80% 算，预期寿命时数 L h ＝10*300*2*8*0.8＝38400h L= 2ls ns *60 Lh /103 ＝2*0.3*5*60*38400/10 3 ＝6912km ls ——最大行程 3． 额定动载荷 18 山东建筑大学网络教育学院毕业论文 查表得 f t ＝1，f c ＝0.81，f a ＝0.9，f w ＝1，取 f h ＝1。 额定动载荷 ca ≥ f w pc 1*0.3185 3 6912 L *3 ＝ ＝2.26kN f h ft f c f a K 1*1*0.81*0.9 50 查表选用 GGB16-AA2P 1 2*1000*E 直线滚动导轨副， 该导轨副的 ca ＝7.4KN, coa ＝11.2Kn 图2—1 受力分析图示 2.1.3 工作台开环控制系统框图 工作台的闭环控制 这类控制带有位置检测反馈装置。位置检测装置安 装在工作台上，用以检测工作台的实际位置，并与上位机输出的指令位置进 行比较，用差值进行控制，其程序框图如图 2-2 所