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2017-11-04 发布于天津
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内外混合驱动球形机器人越障运动性能分析

内外混合驱动球形机器人越障运动性能分析———江洁李晓峰李团结等暋暋暋内外混合驱动球形机器人越障运动性能分析 , 12 1 1 1 江洁李晓峰李团结刘卫刚暋暋暋暋 , , , , 1.西安电子科技大学西安 710071暋暋2.云南红河学院蒙自 661100 : , , 摘要应用机器人重心偏移力偶驱动的方法设计了一种内外混合驱动球形机器人装置并制作了。 , 、 , 该机器人的试验样机根据力矩平衡原理对于风驱动内驱动和内外同时驱动的不同驱动方式建立 , 、、、、了描述球形机器人越障运动性能的约束方程得出了风速地形倾角障碍物高度球体配重球体尺寸。 , 及质量等各参数之间的关系编制了越障运动分析程序运动仿真实例表明了该越障运动分析结论的正确性。 : ; ; ; 关键词球形机器人内外驱动越障性能越障中图分类号: 文章编号: — ( ) — — TP24暋暋暋 1004 132X201001 0017 05 AnalsisonthePerformanceofOvercomin ObstaclesforInternaland y g ExternalHbridDrivenShericalRobots y p , 12 1 1 1 Jian Jie 暋LiXiaofen 暋LiTuanie暋LiuWeian g g j g g , 暞 , , , , 1.XidianUniversit Xian 710071暋暋2.HonheUniversit MenziYunnan 661100 y g y g : AbstractAninternalandexternalhbriddrivenshericalrobotwasdesinedbasedonthemeth y p g 灢 odofa lin therobot-drivenforcecoulecausedb offsetin the ravitcenter.Thena rotot e ppy g p y g g y