一种结构光三维扫描仪系统自动标定法-计算机应用与软件.PDFVIP

第２８卷第４期　　　 计算机应用与软件 Ｖｏｌ２８Ｎｏ．４ ２０１１年４月　　 ＣｏｍｐｕｔｅｒＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓａｎｄＳｏｆｔｗａｒｅ Ａｐｒ．２０１１ 一种结构光三维扫描仪系统自动标定法 田　里　刁常宇 （浙江大学计算机科学与技术学院　浙江杭州３１００２７） 摘　要　　针对棋盘格特点设计新的棋盘格角点提取算法，利用标定棋盘格的特点实现了亚像素级的角点坐标自动化提取。实验 结果证明，方法实现标定自动化的同时也保证了较高的标定精度和鲁棒性。 关键词　　结构光　三维扫描仪　自动标定　角点提取 ＡＮＡＵＴＯＭＡＴＩＣＣＡＬＩＢＲＡＴＩＯＮＭＥＴＨＯＤＦＯＲＳＴＲＵＣＴＵＲＥＬＩＧＨＴ３ＤＳＣＡＮＮＥＲ ＴｉａｎＬｉ　ＤｉａｏＣｈａｎｇｙｕ （ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＣｏｍｐｕｔｅｒＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，ＺｈｅｊｉａｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｈａｎｇｚｈｏｕ３１００２７，Ｚｈｅｊｉａｎｇ，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ　　Ｉｎｔｈｉｓｐａｐｅｒｗｅｉｎｔｒｏｄｕｃｅｔｈｅｄｅｓｉｇｎｏｆａｎｅｗｃｈｅｓｓｂｏａｒｄｃｏｒｎｅｒｓｅｘｔｒａｃｔｉｏｎａｌｇｏｒｉｔｈｍｉｎｌｉｇｈｔｏｆｔｈｅｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｏｆ ｃｈｅｓｓｂｏａｒｄ，ｗｈｉｃｈｉｍｐｌｅｍｅｎｔｓａｎａｕｔｏｍａｔｉｃｅｘｔｒａｃｔｉｏｎｏｆｓｕｂｐｉｘｅｌｌｅｖｅｌｃｏｒｎｅｒｃｏｏｒｄｉｎａｔｅｓｕｔｉｌｉｓｉｎｇｔｈｅｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｏｆｃｈｅｓｓｂｏａｒｄ ｃａｌｉｂｒａｔｉｏｎ．Ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔａｌｒｅｓｕｌｔｓｈｏｗｓｔｈａｔｔｈｅｍｅｔｈｏｄｅｎｓｕｒｅｓａｈｉｇｈｅｒｃａｌｉｂｒａｔｉｏｎｐｒｅｃｉｓｉｏｎａｎｄｒｏｂｕｓｔｎｅｓｓｗｈｉｌｅａｃｈｉｅｖｉｎｇ ｃａｌｉｂｒａｔｉｏｎａｕｔｏｍａｔｉｏｎ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ　　Ｓｔｒｕｃｔｕｒｅｌｉｇｈｔ　３Ｄｓｃａｎｎｅｒ　Ａｕｔｏｍａｔｉｃｃａｌｉｂｒａｔｉｏｎ　Ｃｏｒｎｅｒｅｘｔｒａｃｔｉｏｎ 矩阵。针孔模型下标定的过程就是确定内参矩阵Ａ和外参矩 ｃ ０　引　言 阵Ｍｃ的过程。 针孔模型很难准确地描述真实的相机，因为镜头通常存在 近来，三维扫描技术在医学、逆向工程、娱乐等行业中得到 畸变，分为径向畸变和切向畸变，需要向针孔模型引入镜头畸 了广泛应用，结构光三维扫描技术是其中的一个重要分支。该 变。模型中考虑畸变系数ｋ、ｋ、ｋ、ｋ、ｋ，其中ｋ和ｋ表示切 １ ２ ３ ４ ５ ３ ４ 技术将编码过的结构光投射到物体表面，对变形后的结构光解 向畸变，其余三者表示径向畸变 ［３］。 码，结合扫描仪的标定参数得到空间点的三维坐标，此过程中扫 综上所述，相机的标定过程即为确定内外参矩阵和畸变系 描仪系统标定结果非常重要，直接影响到三维坐标数据的精度。 数的过程。比较常见的标定方法有 ＲｏｇｅｒＴｓａｉ［４］的ＲＡＣ标定 Ｓｈｅｒｌｏｃｋ、ＨＡＬＣＯＮ等商用软件提供了很全面的标定功能。 ［５］ 算法和ＺｈｅｎｇｙｏｕＺｈａｎｇ 的标定算法等。Ｔｓａｉ的算法采用径向 开源的软件中，Ｂｏｕｑｕｅｔ的ＣａｍｅｒａＣａｌｉｂｒａｔｉｏｎＴｏｏｌｂｏｘ［１］提供了 一致约束来求解参数，求解的方程多为线性方程组，