线性系统的得运动分析.pptVIP

在讨论一般线性定常连续系统的运动分析之前，先讨论线性定常齐次状态方程的解，以引入矩阵指数函数和状态转移矩阵等概念。 所谓齐次状态方程就是指状态方程中不考虑输入项(u(t)=0)的作用，满足方程解的齐次性。 研究齐次状态方程的解就是研究系统本身在无外力作用下的自由(自治)运动。 所谓非齐次状态方程就是指状态方程中输入项的作用，状态方程解对输入具有非齐次性。 研究非齐次状态方程的解就是研究系统在外力作用下的强迫运动。 1. 级数展开法 在求解齐次状态方程式之前，首先观察标量常微分方程 在初始时刻t0=0的解。 该方程中x(t)为标量变量，a为常数。 由常微分方程理论知，该方程的解连续可微。 因此，该解经泰勒展开可表征为无穷级数，即有 式中， qk(k=1,2,...)为待定级数展开系数。 将所设解代入该微分方程，可得 如果所设解是方程的真实解，则对任意t，上式均成立。 因此，使t有相同幂次项的各项系数相等，即可求得 令x(t)的解表达式中t=0，可确定 q0=x(0) 因此， x(t)的解表达式可写为 上述求解标量微分方程的级数展开法，可推广至求解向量状态方程的解。 为此，设其解为t的向量幂级数,即 x(t)=q0+q1t+q2t2+…+qktk+… 式中， qk(k=1,2,...)为待定级数展开系数向量。 将所设解代入该向量状态方程x’=Ax，可得 q1+2q