直流电机位置伺服系统设计.PDFVIP

2009年第 2 期 　　　　　　　　　　　　　　　工业仪表与自动化装置 ·67 · 直流电机位置伺服系统设计 宋 　洋 ,叶秀芬 (哈尔滨工程大学 ,哈尔滨 15000 1) 　　摘要 : 以机械臂的驱动电机为研究对象 ,采用廉价的旋转电位器作为位置传感器 ,设计了基于 单片机的直流电机位置闭环控制系统 。首先 ,研究了直流电机的位置控制原理和实现方法 ,并提出 了适用于该系统的力矩控制方式 。然后 ,从设计指标出发 ,计算了电机的负载 ,选择了执行电机 ,并 设计了系统的硬件电路和相应的控制程序 。最后 ,重点对系统调试过程中出现的非线性问题进行 了研究 ,针对机械产生的非线性问题提出了改进方案和补偿的方法 ,并应用到了系统实际设计中。 成功实现了直流电动机在空载 、负载这两种不同状态下的位置控制 。 关键词 :直流电机 ;位置控制 ;负载 ;空载 ;非线