纵轴式掘进机截割轨迹规划及边界控制方法研究.PDFVIP

　 第４４卷第４期 煤 炭 科 学 技 术 Ｖｏｌ．４４　 Ｎｏ．４　 　 ２０１６年 ４月 Ｃｏａｌ Ｓｃｉｅｎｃｅ ａｎｄ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ 　 Ａｐｒ． ２０１６　 纵轴式掘进机截割轨迹规划及边界控制方法研究 王苏彧，田　 劼，吴　 淼 （中国矿业大学（北京） 机电与信息工程学院，北京　 １０００８３） 摘　 要：为实现无人化掘进装备自主作业、完成既定任务，开展了截割轨迹规划及边界控制方法研究。 通过分析煤岩硬度与截割臂摆速、截割电动机转速之间的数学关系模型，提出了基于多传感器参数判 断的煤岩硬度环境信息描述方法；采用栅格法对环境模型进行建模，构建了栅格地图；针对截割的扫 底、自动截割及自动扩帮３个过程，分别规划了截割轨迹；并提出边界控制方法，对规划后的轨迹进行 精准自动控制。 研究结果表明