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RPLIDAR低成本360度二维激光扫描测距系统
RPLIDAR
低成本360 度二维激光扫描测距系统
标准版SDK 使用简介
2014-3
Copyright 2009-2014 RoboPeak Team
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机密文件，请勿外传
低成本360 度二维激光扫描测距系统
标准版SDK 使用简介
目录：
1. 简介2
SDK 文件组织2
SDK 和实例程序的编译3
2. 示例程序介绍6
ultra_simple 6
simple_grabber 7
frame_grabber 8
3. SDK 使用和开发指南9
注意事项9
SDK 构成9
运行库一致性9
头文件介绍 10
SDK 初始化与退出 10
连接RPLIDAR 11
测距扫描与扫描数据获取 11
获取RPLIDAR 设备的其他信息 12
4. 修订历史 13
1 / 13
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低成本360 度二维激光扫描测距系统
标准版SDK 使用简介
1. 简介
本文档针对标准开源版本的 RPLIDAR SDK。目前该SDK 可以在 Windows
和Linux 环境下使用。采用Microsoft Visual C++ 2008 ，2010 和Makefile 编
译。
SDK 文件组织
SDK 的文件结构如下图所示：
workspaces 目录包含了SDK 和相关示例程序的VS 工程项目文件。
sdk 目录包含了RPLIDAR 驱动程序的外部头文件 (include 目录) 以及SDK
自身的内部实现代码 (src 目录) 。
app 目录包含了相关的示例程序代码。RoboPeak 提供了如下几个示例程
序：
ultra_simple
一个极简的命令行的演示程序，实现了连接RPLIDAR ，并不断的输出扫描测
距数据。用户可以参考该程序快速的将RPLIDAR SDK 集成到现有系统当中。
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