智能仪表之数字PID控制.ppt

智能仪表 数字PID控制算法 上式计算复杂，浪费内存。考虑到第次采样时有 在实际编程时α0、α1、α2可预先算出，存入预先固定的单元，设初值e(k-1)、e(k-2)为0。 四、PID参数整定 3、采样周期的选择之一 ◆ 根据香农采样定理，系统采样频率的下限为 fs = 2fmax， 此 时系统可真实地恢复到原来的连续信号。 ◆ 从执行机构的特性要求来看，有时需要输出信号保持 一定的宽度，采样周期必须大于这一时间。 ◆ 从控制系统的随动和抗干扰的性能来看，要求采样周期 短些。 ◆ 从微机的工作量和每个调节回路的计算来看，一般要求 采样周期大些。 ◆ 从计算机的精度看，过短的采样周期是不合适的。 采样周期的选择之二 ◆ 实际选择采样周期时，必须综合考虑： — 采用周期要比对象的时间常数小得多，否则采样信号 无法反映瞬变过程。 — 采用周期应远小于对象的扰动信号的周期。 — 考虑执行器的响应速度。 — 当系统纯滞后占主导地位时，应按纯滞后大小选取， 并尽可能使纯滞后时间接近或等于采用周期的整数倍。 — 考虑对象所要求的控制质量，精度越高，采样周期越短， 以减小系统的纯滞后。 采样