机械动力学第三章——多自由度振动-无阻尼振动.pptVIP

《振动力学》 多自由度系统振动 姓　名: 何江波 学　院: 机械工程学院 邮　箱：445875183@ * 教学内容 拉格朗日方程 多自由系统的无阻尼自由振动 * 无阻尼自由振动 * m1 m2 k3 k1 k2 F1(t) F2(t) m3 k4 k5 k6 F3(t) 其中，[m]，[k]分别为质量矩阵，刚度矩阵。 [k]和[F]为位移向量和力向量。如果考虑阻尼，则还会存在阻尼矩阵[c]，则动力学方程为： 设系统为n自由度系统，振动方程为： (1) [m]为n*n维质量矩阵， [k] 为n*n维刚度矩阵，其中 [x] 为 n 维列向量。 设方程的解为 (2) [A]为n维列向量。将式(2)带入式(1)，得: (3) 方程（3）为方程（2）的特征（本征）方程，因此线性系统自由振动的求解转化为相应特征值问题的求解。 无阻尼自由振动 * 通常情况下，[m] 和 [k] 为正定矩阵。根据线性代数理论，将保证以上所有特征值大于或等于零。并且一般情况下，特征值彼此不相等，即所有特征值都是单根，那么对于每一个特征值都对应一个特征向量。将所有特征值开方，并按大小顺序依次排列，可以得到： ω1, ω1 , … , ωn代表了自由振动的固有频率。由此有结论，n自由度系统有 n 个固有频率。进一步，每个