离散系统的动态性能分析.PPT

8-3　相平面法 相平面法由法国数学家庞加莱于1885年首先提出； 图解法（相轨迹），直观、准确； 适用于常见非线性特性和一阶、二阶线性环节组成的非线性系统。 1、相平面的基本概念 2、相轨迹绘制的等倾线法 3、线性系统的相轨迹 （1）一阶系统 (2)二阶系统 4、奇点和奇线 （1）奇点 奇点的类型： 1）焦点 稳定焦点—　一对具有负实部的共轭复根 不稳定焦点—　一对具有正实部的共轭复根 2）节点 稳定节点—　两个负实根 不稳定节点—　两个正实根 3）鞍点 一正一负实根 （2）奇线（极限环） 5、非线性系统的相平面分析 整理得 取 * 相平面： 相轨迹： 系统变量及其导数随时间变化 在相平面上描绘出来的轨迹。 由系统变量及其导数（如 ） 构成的用以描述系统状态的平面。 例 推导ａ？ 相轨迹的性质 对于线性定常系统，原点是惟一的平衡点。 运动方向 上半平面 — 向右移动 下半平面 — 向左移动 顺时针运动 通过横轴时 ，以90°穿越 x轴 奇点 (平衡点) ： 设系统方程为： 相轨迹上斜率不确定的点 ① 则系统微分方程为： 稳定的 焦点 稳定的节点 极点分布 奇点 相迹图 中心点 稳定的 焦点 稳定的 节点 鞍 点 不稳定 的焦点 不稳定 的节点 极点分布 奇点 相迹图 小　结 令 斜率０／０，未定式，说明可有无穷多条相轨迹以不同斜率进入、离开或包围该点； 奇点处，系统不再运动，处于平衡状态—平衡点； 奇点只能处于横轴上； 普通点：包括ｃ／０，０／ｃ，ｃ１／ｃ２型，斜率确定，说明通过该点的相轨迹只有一条，且除奇点外，不同初始条件的相轨迹不会相交； 平衡线：在一条线上满足　　　　　　　　　　　　　　。 三种类型： 1）稳定的极限环 2）不稳定的极限环 3）半稳定的极限环 例 系统方程为 ，分析系统的自由响应。 解 特征 方程 稳定焦点 鞍点 利用二阶线性系统的相轨迹分析一类非线性系统 奇点 极点 开关线