浙江大学控制理论乙第三章.ppt

第一节 线性系统的稳定性 第一节 线性系统的稳定性 第一节 线性系统的稳定性 第一节 线性系统的稳定性 第一节 线性系统的稳定性 第一节 线性系统的稳定性 第一节 线性系统的稳定性 第一节 线性系统的稳定性 第一节 线性系统的稳定性 第一节 线性系统的稳定性 第一节 线性系统的稳定性 第一节 线性系统的稳定性 第一节 线性系统的稳定性 第一节 线性系统的稳定性 第一节 线性系统的稳定性 第一节 线性系统的稳定性 第一节 线性系统的稳定性 第一节 线性系统的稳定性 例3-7 三阶系统特征方程为： 试判断系统稳定性 解： 第二节 线性系统稳定性的MATLAB判定方法 第二节 线性系统稳定性的MATLAB判定方法 第三节 控制系统的静态误差 第三节 控制系统的静态误差 误差的两种定义 1. 从系统输入端定义 在实际系统中是可以量测的，有一定的物理意义 2. 从系统输出端定义：在实际系统中有时无法量测，一般只有数学意义 3. 二者的关系 代表输出量的期望值，因而 是从系统输出端定义的非单位反馈系统的误差， 。对于单位反馈控制系统，输出量的期望就是 ，两种误差的定义一致 4. 在以下的内容中，均采用从系统输入端定义的误差 第三节 控制系统的静态误差 一、典型输入信号 第三节 控制系统的静态误差 二、静态误差和误差传递函数 第三节 控制系统的静态误差 第三节 控制系统的静态误差 第三节 控制系统的静态误差 第三节 控制系统的静态误差 第三节 控制系统的静态误差 第三节 控制系统的静态误差 例：单位负反馈系统的开环传函 输入 ，求稳态误差 第四节 控制系统的暂态响应性能指标 第五节 一阶系统暂态响应 第五节 一阶系统暂态响应 第六节 二阶系统的暂态响应 第六节 二阶系统的暂态响应 第六节 二阶系统的暂态响应 第六节 二阶系统的暂态响应 第六节 二阶系统的暂态响应 第六节 二阶系统的暂态响应 第六节 二阶系统的暂态响应 第六节 二阶系统的暂态响应 第六节 二阶系统的暂态响应 第六节 二阶系统的暂态响应 第六节 二阶系统的暂态响应 第六节 二阶系统的暂态响应 第六节 二阶系统的暂态响应 第六节 二阶系统的暂态响应 第六节 二阶系统的暂态响应 第七节 高阶系统的暂态响应 第七节 高阶系统的暂态响应 第八节 用MATLAB进行暂态响应分析 第八节 用MATLAB进行暂态响应分析 第八节 用MATLAB进行暂态响应分析 第八节 用MATLAB进行暂态响应分析 第八节 用MATLAB进行暂态响应分析 第八节 用MATLAB进行暂态响应分析 第八节 用MATLAB进行暂态响应分析 小 结 小 结 ? 暂态响应性能指标是以系统在单位阶跃输入作用下的衰减振荡过程（或称欠阻尼振荡过程）为标准来定义的 ? 动态性能指标： (1) 最大超调量 (2) 延迟时间 td （5) 调整时间 ts (4) 上升时间 tr (3) 峰值时间 tp 传递函数 1、一阶系统的单位阶跃响应 对于单位阶跃输入 于是 单位阶跃响应c(t)为 ： c(t)=1- e-t/T 2、一阶系统的单位脉冲响应 当单位脉冲输入 于是有 ? 线性定常系统的重要特性：输入信号导数的时域响应等于该输入信号时域响应的导数；输入信号积分的时域响应等于该输入信号时域响应的积分。基于上述性质，对线性定常系统只需讨论一种典型信号的响应，就可推知另一种信号。 系统单位脉冲响应为： T=0.5 传递函数 令 ：阻尼比 ：无阻尼自然振荡角频率 闭环系统极点： ? 当阻尼比 1时，系统具有不相等的两个实极点，系统的暂态响应随时间按指数函数规律而单调衰减，衰减的快慢主要由靠近虚轴的那个实极点决定。此时称系统处于过阻尼情况。 阶跃响应 ? 当阻尼比 =1时，系统具有两重实极点，于是系统暂态响应中没有周期分量，暂态响应将随时间按指数函数规律而单调衰减。此时称系统处于临界阻尼情况。 阶跃响应 ? 当0 1时，系统具有一对实部为负的共轭复数极点，系统的暂态响应是振幅随时间按指数函数规律衰减的周期函数，此时称系统处于欠阻尼状态。 阶跃响应 ? 当 ξ=0时，系统将具有一对纯虚数极点 ，称系统处于无阻尼状态，系统的暂态响应将是恒定振幅的周期函数，并且将ωn称为无阻尼自然振荡角频率。 阶跃响应 阶跃响应: ? 0 -1（右半平面有正实部的共轭虚根）时系统响应 ? -1（右半平面有相异正实根）时系统响应 阶跃响应 阶跃响应 系统极点位置与 、 、