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ABB机器人控制系统简介 现在使用的主要是IRC5控制器。控制器分为控制模块和驱动模块。如系统中含有多个机器人，则需要1个控制模块和对应数量的驱动模块。 一个系统最多包含36个驱动单元（最多4台机器人），一个驱动模块最多包含9个驱动单元，可处理6个内轴及2个普通轴或附加轴。 上海电机学院 机械学院 LOGO 这一系列软件借助安装在机器人法兰上的一个力量感应器捕捉到作用在机器人上的力量，来指导机器人的手臂该往哪里移动。 * 工业机器人技术与应用 上海电机学院 机械学院 示教盒 用于输入控制命令 或控制程序 控制系统 用于控制操作机各关节内伺服电机的运动 机械本体 在控制系统的控制下，实现各种复杂运动。每个关节内有电动机和减速器 1 概述 2 示教再现控制 3 运动控制 4 ABB控制系统简介 机器人的控制主要包括：机器人动作的顺序、应实现的路径与位置、动作时间间隔以及作用于对象物上的作用力等。 上海电机学院 机械学院 机器人控制特点 机器人控制分类 机器人控制功能 机器人控制系统 1.概述 上海电机学院 机械学院 工业机器人控制系统一般是以机器人的单轴或多轴运动协调为目的的控制系统。 上海电机学院 机械学院 上海电机学院 机械学院 上海电机学院 机械学院 关节空间运动控制 直角坐标空间运动控制 程序控制系统 适应性控制系统 单控系统 群控系统 位置