技术指标为稳态量误差较小在阶跃输入下响应为欠阻尼时-Read.PPT

7.5 PID控制器 在工业过程控制中广泛使用的控制器形式叫做PID控制器。这种控制器的传递函数是： 该控制器包括比例项，积分项和微分项。时域的输出是： 微分项的传递函数是： 但通常τd比过程的时间常数小很多，可忽略。 其它形式的控制器 许多工业过程用比例－积分－微分（PID）控制器来控 制。PID控制器的广泛应用部分是由于其在宽广的操 作条件下有良好的性能，部分是由于其功能简单，使工 程师得以用简单和直接的方式进行操作。为了实现这种 控制器，必须对给定的过程确定三个参数：比例增益； 积分增益和微分增益。 考虑PID控制器： 式中a=K1/K3,b=K2/K3。可发现PID控制器使传递函数 在原点有一个极点和在s－平面左面任何区域有二个零点。 例： 其中z1=－3＋j1， ，根轨迹图如下： 7.6 设计举例：激光操纵器控制系统 图7.30激光机械手控制器 设计目的：必须调节放大器增益K使得对斜坡输入 r(t)=At(A=1mm/s) 下，系统具有一个稳定的响应且 其稳态误差小于或等于0.1mm。 7.3 用根轨迹法分析和设计控制系统 例6：自动平衡的天平示于图7.15，其称量是由电气反馈回 路的物理平衡作用来控制的。 设计目的： 1. 选择反馈系统的参数和技术指标。 2. 得出表示该系统的模型和信号流图。 3. 根据根轨迹图选择增益K。 4. 确定主导响应。 一）系统参数选择列于表7.4。技术指标为稳态量误差 较小；在阶跃输入下响应为欠阻尼时，其中ζ=0.5时为 主导响应；进入终值2%以内的调整时间应小于2秒。 二）电气机械系统模型的推导可由平衡运动方程式来 完成。对平衡位置的小偏移角θ为 横梁对刀口的运动用扭矩公式表示： 于是用偏移角运动可以表示为 电动机的输入电压是 vm(t)=Kiy－Kfx. 电动机的传递函数是 式中τ是时间常数，对整个系统的时间常数来说τ可以忽略不计 系统的闭环传递函数用梅逊公式得出为 三）设计 时，系统的稳态增益是 该闭环系统的特征方程式 进一步整理可得 当K=25.3=Km/10π时主导根可以位于ζ=0.5处。为达到这个增益， 主导根的实部大于4，因此调整时间4/σ小于1秒，满足 了对调整时间的要求。特征方程式的第三个根是在 s=－30.2处的实根并且欠阻尼根明显为主导系统的响应。 系统用根轨迹法来分析而且对参数Km实现了合理的设计。 7.4 用根轨迹法设计参数(广义根轨迹) 一个动态系统的特征方程式可以写成： ansn＋ an－1sn－1 ＋……＋ a1s ＋ a0 =0 一）如何提取设计参数 若a1为设计参数，则 若参数a不是完全作为一个系数出现，这个参数就分离为 ansn＋ an－1sn－1＋…＋( an－q－α)sn－q ＋αsn－q ＋…＋ a1s ＋ a0 =0 例如，一个感兴趣的三阶公式是 s3＋(3＋α)s2＋3s＋6=0 将这个参数分隔开并且根轨迹形式重新写为 对有二个变参数α和β的特征方程式，我们有 ansn＋ an－1sn－1＋…＋( an－q－α)sn－q＋αsn－q ＋… ＋( an－r －β) sn－r＋βsn－r ＋…＋a1s＋a0=0 采用方法为：将这二个参数隔离，确定β的影响后再确定 α的影响。 二）绘制两个变参数的根轨迹的实例 对某个有α和β作为参数的三阶特征方程式 s3＋s2＋βs＋α=0 参数β由零变化到无穷大的影响由根轨迹公式来确定： 注意到上式分母是系统在β=0时的特征方程式。所以用下 面的公式首先估算α由零变到无穷大时的影响： s3＋s2＋α=0。 将其重写为 取定某一a=a1，再绘制β变化时的根轨迹。 例7: 焊枪控制 汽车车身的焊枪要求有一个精确的控制系统使焊枪头 定位。设计一反馈控制系统中K1，K2满足下面指标： 1. 对斜坡输入的稳态误差输入斜率的35%; 2. 主导根的阻尼比0.707; 3. 在2%终值以内的调整时间3秒 . 稳态误差指标如下： 式中G2(s)=G(s)/(1＋G(s)H1(s)). 由稳态误差要求得 为减小稳态误差，需选择一个小的K2值。阻尼比特性要 求闭环系统的根在s平面左面低于45°线。调整时间特性 可以用主导根的实部改写为 σ4/3 图7.20 s－平面中希望的根分布区域 要选择