MATLAB及其在电气工程中的应用苏小林第七章.pptVIP

Gc=cqjz_freq(G, kc,ypm) % 调用校正函数求取串联超前校正器的传递函数 G=G*kc; GGc=G*Gc; Gq_loop=feedback(G, 1) % 校正前系统的闭环传递函数 Gh_loop=feedback(GGc, 1) % 校正后系统的闭环传递函数 figure(1), step(Gq_loop,’b:’), hold on % 绘制校正前系统的阶跃响应曲线 step(Gh_loop, ‘r’), grid % 绘制校正后系统的阶跃响应曲线 legend(‘校正前’, ‘校正后’) figure(2), bode(G, ‘b’), hold on % 绘制校正前系统的Bode图 bode(GGc, ‘r’), grid % 绘制校正后系统的Bode图 legend(‘校正前’, ‘校正后’) 运行结果如下： 串联超前校正器的传递函数：0.3729 s + 1 ---------------- 0.08575 s + 1 校正前系统的闭环传递函数： 6 ------------------------------- 0.03 s^3 + 0.4 s^2 + s + 6 校正后系统的闭环传递函数： 2.238 s + 6 ---------------------------------------------------------- 0.002573 s^4 + 0.0643 s^3 + 0.4858 s^2 + 3.238 s + 6 校正前后系统的阶跃响应曲线如图7-21所示。由图7-21可见，校正后系统的动态性能得到很好的改善。校正前后的Bode图如图7-22所示。在Bode图中，右击Bode曲线轴区域，执行快捷菜单“Characteristics”?“All Stability Margins”，可以看出：校正前，系统的增益裕度为6.94，相位裕度为21.2°；校正后，系统的增益裕度为10.3，相位裕度为40.3°。 图7-21 校正前后系统的阶跃响应 图7-22 校正前后系统的Bode图 3. 基于根轨迹法的串联校正 当系统的性能指标以最大超调量、调整时间、峰值时间、阻尼比等时域参量表示时，采用根轨迹法设计校正装置较为方便。这种方法是利用校正装置的零、极点，改造控制系统的根轨迹，使根轨迹朝着有利于提高系统性能的方向变化，从而满足性能指标要求。 当系统暂态性能不满足要求时，可考虑采用串联超前校正装置。当系统有较为满意的瞬态响应，但稳态性能有待提高时，常采用串联滞后校正装置。 用根轨迹法进行校正，首先需要根据瞬态响应指标，确定希望的闭环主导极点。如果原系统的根轨迹不能通过希望的闭环主导极点，则表明仅调整增益不能满足给定要求，需引入校正装置。在开环传递函数中增加极点，可以使根轨迹向右方移动；在开环传递函数中增加零点，可以使根轨迹向左方移动。 同样，有许多文献和资料介绍有基于根轨迹法的串联校正装置的设计原则和算法，用户可以依此采用MATLAB来编写相应的校正函数，求取所需要的校正器模型。 4. 使用sisotool交互设计界面进行设计 在7.2节中，介绍了sisotool设计工具的交互工作界面、功能及应用。在该设计工具界面中，用户可以选择和修改控制系统的结构，添加、移动、删除零极点，调整增益大小，可以观察根轨迹的动态变化，最终得出响应较理想的响应曲线，从而设计出满足性能指标的校正装置，下面将通过例子介绍使用sisotool的设计过程。 【例7-15】单位负反馈系统开环传递函数为 设计校正装置Gc(s)，使系统的阶跃响应超调量15%，调整时间1s，开环增益K10。 单位速度输入时系统稳态误差系数为 欲使K=K0/2310，则K 0320 MATLAB程序代码如下： k=20; num=k; den=[1 2 0]; G=tf(num, den); sisotool(G) 打开sisotool设计工具界面，系统校正前的根轨迹和Bode曲线如图7-23所示，单位阶跃响应曲线如图7-24所示。 图7-23 系统校正前根轨迹与Bode曲线 图7-24 系统校正前单位阶跃响应曲线 由图7-24所示界面中，执行右击