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系统的时间响应—二阶系统 (2) 求M p (3) 求t s (取 ?＝0 .05) 实例分析2 如图机械系统，在质量块m上施加xi(t)=8.9N阶跃力后，m的时间响应如右图所示，求m, c, k. m c k xo(t) xi(t) 0 1 2 3 4 t/s 0.03 0.0029 xo(t)/m 系统的时间响应—二阶系统 系统微分方程为 ： 系统传递函数为 ： (1) 求k 由Laplace变换的终值定理，则 因此，有 ： 系统的时间响应—二阶系统 (2) 求m 由响应曲线可知：t p=2s (3) 求c 系统的时间响应—二阶系统 + - - + 实例分析3 图为随动系统方框图。当系统输入单位阶跃函数时，Mp≤ 5%，试 ：(1)校核各参数是否满足；(2) 在原系统增加一微分反馈, 求其时间常数。 （1）将传递函数写成标准形式 ： 系统的时间响应—二阶系统 由于 ： 故不能满足要求。 (2)增加微分反馈后，传递函数为 ： 为了满足Mp≤ 5%，计算得ξ =0.69。 可得： 由 此例表明，加入微分环节后，相当于增大了阻尼，但并不改变系统的固有频率。 系统的时间响应—二阶系统 掌握系统分类与阻尼比的关系 六、本讲小结 了解二阶系统单位脉冲响应 掌握二阶系统单位阶跃响应及其与特征参数之间的关系 掌握二阶系统响应的性能指标及系统参数的求解方法 作业： 教材： 3.11, 3.12, 3.15, 3.16 教学内容 第二讲 二阶系统 系统的时间响应—二阶系统 说 明：一般控制系统。 微分方程： 传递函数： 特征参数：无阻尼固有频率ωn ，阻尼比ξ 。 ωn 称为无阻尼固有频率,ξ称为阻尼比,它们是二阶系统本身固有的与外界无关的的特征参数 。 一、二阶系统分析 系统的时间响应—二阶系统 令传递函数特征多项式为0，得： 解特征方程，可得特征根： 二阶系统的特征根因ξ 的不同而不同。可分四种情况进行说明。 二阶系统方程特征根的讨论： a) 0 ξ 1 系统的时间响应—二阶系统 jω 0 s1 s2 σ 系统欠阻尼—特征根为两共轭复数，系统传递函数的极点是一对位于复平面[s]的左半平面的共轭复数极点。 b) ξ = 0 jω 0 s1 s2 σ 系统无阻尼—特征根为两共轭纯虚根，系统传递函数的极点是一对位于复平面[s]的虚轴上的共轭复数极点。 系统的时间响应—二阶系统 c) ξ = 1 jω 0 S1,s2 σ 系统临界阻尼—特征根为两个相等的负实根，系统传递函数的极点是一对位于复平面[s]的左半平面负实轴上同一点。 d) ξ 1 jω 0 s1 s2 σ 系统过阻尼—特征根为两个不相等的负实根，系统传递函数的极点是一对位于复平面[s]的负实轴上。 系统的时间响应—二阶系统 根据以上分析,得二阶系统极点分布图如下： 系统的时间响应—二阶系统 二、二阶系统的单位脉冲响应 定 义：以单位脉冲函数δ(t)为输入的二阶系统输出。 响应求解： ( ) ( ) ( ) ( ) = = s X s G s X s W i o ( ) ( ) [ ] 1 = = t L s X i d 特点： 输入瞬态；响应由阻尼比ξ来划分。 系统的时间响应—二阶系统 a) 0 ξ 1 —欠阻尼系统 记： 称为二阶系统的有阻尼固有频率 L-1 二阶欠阻尼系统单位脉冲响应 是减幅的正弦振荡曲线，ξ越小，衰减愈慢，振荡频率ωd 愈大。其衰减的快慢取决于ξωn b) ξ = 0 —无阻尼系统 系统的时间响应—二阶系统 L-1 是等幅的正弦震荡曲线 系统的时间响应—二阶系统 c) ξ = 1 —临界阻尼系统 L-1 系统的时间响应—二阶系统 d) ξ 1 —过阻尼系统 系统的时间响应—二阶系统 当ξ取不同值时，欠阻尼系统的响应曲线是减幅正弦振荡曲线，且ξ 越小 ，衰减越慢，振荡频率ωd 越大。幅值衰减的快慢取决于ξ *ωn (1/ ξ *ωn 为时间衰减常数）。 系统的时间响应—二阶系统 定 义：以单位阶跃函数u(t)为输入的一阶系统输出。 响应求解： 三、二阶系统的单位阶跃响应 系统的时间响应—二阶系统 根据响应函数的拉氏变换式，有： a) 0 ξ 1 — 欠阻尼系统 系统响应函数如下： L-1 L-1 系统的时间响应—二阶系统 利用三角函数公式对求解结果简化得： 式中第二项是瞬态项, 是减幅正弦振荡函数, 它的振幅随时间的增加而减小。 b) ξ = 0 —无阻尼系统 系统的时间响应—二阶系统 d) ξ 1 —过阻尼系统 c) ξ = 1 — 临界阻尼系统 因 , 故xo(t)单调上升： L-1 系统的时间响应—二阶系统 当ξ1.5，两个衰减