控制工程基础2章-4.ppt

例2： 简化如图所示系统方框图。 + - G1 - + Xi + - G2 Xo G3 G4 H3 H1 H2 I II III 解：1）将Xo处分支点A前移到B点 A B + - G1 - + Xi + - G2 Xo G3 G4 H3 H1 H2 G4 II 例2： 2）将回路II中的串联、反馈环节合并 I III + - G1 - + Xi G2 Xo G4 H3 H1 3）将B点处分支点前移到C点 B C I III + - G1 - + Xi G2 Xo G4 H3 H1 例2： 4）将回路III中的串联、反馈环节合并 I G1 - + Xi Xo H1 5）将回路I中的串联、反馈环节合并 Xi Xo 6）将串联环节合并 Xi Xo 总 结： 方框图化简的途径不是唯一的，但总有一种方法是较为简单的。对初学者而言，分支点的移动较相加点的移动更容易些。 无论什么方法，为保证化简结果正确，必须符合以下两条原则： 前向通道中传递函数的乘积保持不变； 回路中传递函数的乘积保持不变。 (二) 、梅逊增益法化简 含有多个局部反馈回路的闭环传递函数可由下列公式直接求得： 在相加点处，对反馈信号为相加，时取负号； 　　　　　　对反馈信号为相减，时取正号。 Notes:要使用梅逊公式，必须具备以下两个条件： （1）整个方框图只有一个前向通道； （2）各局部反馈回路间存在公共的传递函数方框。 例1: 简化如图所示系统方框图。 + - G1 - + Xi G2 Xo G3 H2 H1 (二) 、梅逊增益法化简 例1: 简化如图所示系统方框图。 + - G1 - + Xi G2 Xo G3 H2 H1 + - G1 - + Xi G2 Xo G3 H2 H1 G3 G1 - + Xi Xo G3 H1 §2-8 物理系统传递函数推导的典型实例 Z1 Z2 Z3 Z4 机床工作台 SM ut M if ua xo(t) I II E0 ui uo u1= ui- uo 手柄 θi θo 解：该系统的输入量为θi（即电位器I的角位移θ1 ）； 　　该系统的输出量为工作台实际位移xo(t)。 　　描述系统各部分工作的微分方程为： 1、电位器I和II的方程 a－－电位器满量程所对应园弧度与 　 一个园周角度之比； E0－－电位器两固定端所加电压。 ↗ ui = K1 θi (2.7.1) ↘ uo = K1 θo (2.7.2) 2、放大器的方程 ui uo u1= ui- uo ut ua 3、直流电动机的方程 通常电机在磁化曲线的线性范围内工作，因此气隙磁通Φ正比于励磁电流，即 　　Φ = Kf if 　　 (2.7.6) Kf－为常数。 if=常数，故磁通为常数。 　　　Tm= Km Φ ia　　(2.7.7) Tm－－电动机产生转矩； Km－－常数； ia －－电枢电流； 将式(6)代入(7)得Tm= Km Kf if ia 令CT= Km Kf if为电动机转矩常数， 则　　Tm= CT ia 　 　(2.7.8) ub －－电动机反电动势； Kb－－反电动势常数； ω1－－电动机和齿轮Z1的角速度 M If 励磁电流 ua Ra La ω1 ↗ u1 = K1 (θo - θi ) (2.7.3) | Δu = u1 - ut (2.7.4) ↘ ua = Kp Δu (2.7.5) Kp －－放大器放大倍数 4、测速发电机的方程 　　　ut = Kt ω1 　　 (2.7.11) Kt－－测速发电机传递函数和分压比合并的系数 5、齿轮传动链的方程 Z1 J1 B1 Z2 J2 B2 III 工作台 M I J3 B3 II xo(t) 　假设齿轮传动轴无弹性变形，齿轮无间隙，即忽略扭转弹性刚度的影响。 工作台直线运动部件M折算到轴III上的转动惯量为 L －－丝杆螺距，定义为丝杆每转一周工作台移动的直线距离。工作台和轴III的总转动惯量为 SM ut ω1 工作台位移和轴III角度θo的关系为 5、齿轮传动链的方程 工作台导轨平移阻尼系数折算到轴III上为 工作台和轴III总粘性阻尼系数为 设齿轮1对齿轮2的驱动转矩为T12，齿轮2对齿轮1的阻力转矩为T21 ；　齿轮3对齿轮4的驱动转矩为T34，齿轮4对齿轮3的阻力转矩为T43 。 则轴转矩平衡方程得，（式中TL －－负载阻力矩） 5、齿轮传动链的方程 由齿轮传动关系知 因齿轮1做功和齿轮2做功相等，则 同理 由式(2.7.19)和(2.7.23)得 由式(2.7.20)和(2.7.21)得 5、齿轮传动链的方程 由式(