机器人学简明教程第9章　机器人控制.ppt

9.1　反馈与闭环控制　　一般机械臂的每个关节都安装测量关节角位置的传感器，同时装有对相邻连杆施加扭矩的驱动器。我们希望机械臂关节按期望轨迹运动，而驱动器是按照扭矩指令运动的。因此，必须应用某种控制律计算出适当的驱动指令来实现期望的运动。而这些期望的扭矩主要是根据关节传感器的反馈计算出来的。图9－1为机器人控制系统的示意图。机器人控制系统根据期望关节轨迹和传感器反馈得到的关节位置与速度信息计算控制力矩，驱动机器人实现期望的运动。如果不使用传感器反馈信息，且假设已知系统的动力学模型，可以直接根据期望关节轨迹得到需要的驱动扭矩 图9－1　机器人控制系统示意图 　　如果模型是精确的，而且不存在其他干扰，应用式(9－1)控制机械臂即可实现期望的轨迹。式(9－1)这种不使用反馈信息的控制方法称为开环控制。然而实际系统的模型一般不会是精确的，而且干扰总是存在的，所以这种开环控制方案是不实用的。建立高性能控制系统的方法是利用关节角反馈信息，通过比较期望位置和实际位置之差以及期望速度与实际速度之差得到伺服误差 　　控制系统设计的核心问题是保证闭环系统满足特定的性能要求，而最基本的标准是系统必须保持稳定。稳定系统的定性解释是，机器人在按照各种期望轨迹运动时系统始终保持“较小”的伺服误差，即使存在“中度”的干扰。而不稳定系统的伺服误差随系统运行增大，而不是减小。 　　图9－1中所有信号线均表示n维矢量（假设机械臂有n个关节），因此机械臂控制系统是一个多输入多输出（MIMO）控制系统。本章将每个关节作为一个独立的系统进行控制，因此需要设计n个独立的单输入单输出（SISO）控制系统。这也是目前大部分工业机器人所采用的控制系统设计方法。这种独立关节控制方法是一种近似方法，因为机械臂的动力学方程的关节变量之间是相互耦合的。　　控制系统设计采用的模型可以选择传递函数或微分方程描述。因为非线性问题只能采用微分方程描述，所以本书采用微分方程描述系统的模型。 　9.2　二阶系统控制　　图9－2所示为一个带驱动器的弹簧质量系统，驱动器在质量块上施加力f，根据牛顿第二定律可以得到系统的动力学方程 图9－2　带驱动器的弹簧-质量系统 式中，ωn为固有频率；ζ为阻尼比，其表达式分别为 合并相同项得 　　例9－1　对于图9－2所示的弹簧质量系统，各参数为质量m=10kg，阻尼系数c=2Ns/m，刚度系数k=20N/m。求使闭环系统固有频率为ωn=20且阻尼比ζ=0.7或者ζ=1时临界阻尼系统的位置校正控制律的增益kp和kd。　　解：闭环增益 图9－3　闭环系统响应曲线 9.3　控制律的分解　　在系统模型已知的条件下，控制律式(9－7)可以分解为基于模型的控制和伺服控制两部分。这样系统的参数（m，c，k）仅出现在基于模型的控制部分，使得伺服控制部分的设计变得简单容易。这种控制律分解方法在复杂的非线性系统控制中非常重要，可以把复杂的非线性系统控制器设计问题转化为线性系统控制器设计问题。下面以9.2节介绍的弹簧质量系统为例介绍这种控制器设计方法。 　　在式(9－7)中，令基于模型的控制为f=αf′+β,则 则闭环系统动力学方程为 9.4　轨迹跟踪控制 因此，可以通过选择控制增益，使闭环系统式(9－16)呈现期望的性能。采用控制分解技术设计的轨迹跟踪控制结构如图9－4所示。下面讨论闭环控制系统的抗干扰能力和存在干扰条件下的稳态误差。 图9－4　轨迹跟踪控制结构 控制系统的一个重要作用是具有抗干扰能力，即系统在存在外部干扰的情况下，仍能保持良好的性能。假设弹簧质量系统存在有界的常值干扰力，闭环系统的误差动力学方程变为 　　为了消除稳态误差，一般采用在控制律中附加积分项。控制律为 　　控制律式(9－19)是工程上广泛使用的所谓比例-积分-微分控制，即PID控制。式(9－15)是其简化形式，称为PD控制。　　从以上分析可知，在存在常值外部干扰的情况下，PD控制存在稳态误差，而附加积分项的PID控制可以消除这种稳态误差。 　　我们仍然以例9－1的弹簧质量系统为例设计轨迹跟踪控制律。各参数取为质量m=10kg，阻尼系数c=2Ns/m，刚度系数k=20N/m，设计闭环系统的固有频率ωn=20，阻尼比ζ=1。PD控制律的增益kp=400和kd=40，系统的期望轨迹为xd=sin2πt。图9－5给出了弹簧质量系统的闭环跟踪控制曲线，其中图9－5(a)是没有外部扰动时系统的跟踪控制曲线，虚线为期望轨迹，实线为实际轨迹。从图上可以看出两者基本是重合的，即实现了完美跟踪。 图9－5(b)给出了系统存在常值扰动fdist=300N时系统的跟踪控制曲线，曲线的含义与图9－5(a)的含义相同，从图上可