四自由度机械臂运动学分析及Matlab仿真.PDFVIP

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2018-08-18 发布于天津
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四自由度机械臂运动学分析及Matlab仿真

2013 年 3 月机械科学与技术 March 2013 32 3 Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering Vol． 32 No． 3 第卷第期四自由度机械臂运动学分析及Matlab 仿真 1 1 1 2 ，，，潘磊钱炜张志艳祁秋艳 1 2 ( ， 200093 ; ， 200062) 上海理工大学机械工程学院上海华东师范大学资源与环境科学学院上海潘磊 : UsstRobot 摘要针对开发的两轴平行两轴耦合特点的四自由度机械臂提出一种改进的代数解， Denavit-Hartenberg ，法采用方法建立以关节角为变量的机械臂运动学模型运用矩阵逆乘的方法， ; ，分离变量求得了运动学正解和逆解采用三次多项式插值的方法对机械臂轨进行规划将运动学 Matlab Robotics Tool ，，。解导入仿真得到各关节角度及速度加速度与时间关系曲线运动学解及仿真结果在机械臂实际运动中得到了验证。 : ; ; ; 关键词四自由度机械臂正运动学逆运动学仿真中图分类号:TP30 1． 6 文献标识码:A 文章编号:1003-8728 (20 13)03-0421-05 Simulating Kinematics of 4-DOF Manipulator 1 1 1 2 Pan Lei ，Qian Wei ，Zhang Zhiyan ，Qi Qiuyan 1 (College of Mechanical Engineering ，University of Shanghai for Science and Technology ，Shanghai 200093 ; 2 School of Resources and Environmental Science ，East China Normal Univer