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声音导引系统 摘要：本系统由车载声源和声音接收器两部分组成。声音接收器利用车载声源和接收器之间的不同距离，产生一个车载声源离指定线的误差信号，并用无线通信方式将此误差信号传输至车载声源，引导其运动到指定位置。车载声源部分以STC89C51单片机为控制核心，声音由扬声器发出，采用 NEC公司提供的ASSP芯片MMC—1驱动直流电机使小车运动。声音接收部分接收到声音经处理后送另一块STC89C51单片机处理后返回一个无线信号。无线控制信号的收发由TI公司的CC1100实现。小车的运动采用闭环控制，将MIC接收到的信号处理后反馈给车载声源，车载声源上的控制系统处理反馈信号，控制自身到指定位置。 一、总体方案 1.方案比较与选择 根据题目要求，主要完成一个可移动声源和三个声音接收器的制作。并且声音接收器能利用可移动声源和接收器之间的不同距离，产生一个可移动声源离指定线的误差信号，并用无线通信方式将此误差信号传输至可移动声源，引导其自身运动到指定位置。 方案一： FPGA方式。即用FPGA（现场可编程门列阵）作为系统的控制器，完成无线收发模块的工作、电机工作状态选择与切换等功能。FPGA可实现各种复杂的逻辑功能,规模大，密度高，稳定性高，并且可以应用EDA软件仿真、调试，易于进行功能扩展。这种方案的优点在于系统结构紧凑、操作方便，而且可以使用的I/O口线很多，易于实现功能扩展；缺点是调试时需要接很多接线，过程繁琐，而且由于集成度高，使其成本也偏高。 方案二：双CPU结构方式。发送和接收分别采用51单片机作为的检测和控制核心。小车的运动采用闭环控制方式，将MIC接收到的信号处理后反馈给可移动声源，然后车上的控制系统来处理三个反馈信号的时间差，得出位置结论，给电机控制信号，从而调节可移动声源的运动。采用ASSP芯片（型号MMC—1）加L298构成的双H桥电路驱动小车上的两个直流电机。无线收发采用TI公司的CC1100射频芯片 图1 系统方案框图 二、系统硬件设计 根据题目的要求，硬件部分可以划分为以下几个基本模块：小车电机驱动模块、声音发送模块、声音接收模块、无线收发模块、电源模块、光和声指示模块。 1. 小车电机驱动模块 电机驱动采用组委会提供的ASSP芯片。每一个直流电机要需要ASSP芯片上CHnDCPWM和CHnDCDIR两个引脚，前者用于PWM输出，后者用于指定电机转向。外加L298组成的双H桥电路可驱动小车上的两个直流电机工作。用ASSP芯片可节约单片机的I/O口。为了控制好小车运行速度，用PWM实现调速。 电机驱动模块电路如图2所示： 图2 电机驱动模块 2. 声音发送电路 声音的发送采用带功放的扬声器产生。由2052AD单片机I/O口输出电压经两级放大驱动扬声器发出声音。扬声器价格低廉、程序控制方便。 扬声器电路如图3所示：当行ihi 3 . 声音接收器模块 声音的接收通过普通麦克风MICI作为声音传感器，经9014三极管两级放大后，再经过通过双稳态触发器4098构成的电路换成高低电平送入单片的I/O口处理。 声音接收器如图4所示： 图4 声音接收器 4. 无线收发模块 无线收发单元用公司的CC1100射频芯片。该芯片体积小，功耗低，数据速率支持1.2～500 kbps的可编程控制，可以工作在915 MHz、868 MHz、433MHz、315 MHz四个波段，在所有频段提供-30～10dBm输出功率。 当CC1100检测到唤醒命令时被激活，并唤醒CU。配置CC1100进入发射模式。发送命令成功后，立刻进入接收模式。若接收到的数据是有效的，则将接收到的，。CC1100无线收发在过程控制中，按偏差的比例（P）、积分（I）和微分（D）进行控制 其中为控制量 为偏差量，等于设定值减实际值。 我们只对比例（P） 图6 可移动声源系统流程 图7 声音接收系统流程 四、测试方法与结果分析 1. 测试仪器： 测试木版 1m 1m 双踪示波器 YB4328 数字万用表 FlUCK 15B 数字示波器 TDS1001B 2．测试结果 可移动声源到OX线的测试数据如表1所示： 表1 测试次数 声源cm/