机械工程控制基础(第5章 系统的稳定性).pptVIP

第五章 系统的稳定性 当输入Xi (s)撤消后，此闭环系统就以初始偏差E (s) 作为进一步运动的信号，产生输出 Xo (s) ，而反馈联系不断将输出 Xo ( s )反馈回来，从输入 Xi (s)中不断减去（或加上）Xo (s) 。 若反馈的结果，削弱了E (s)的作用（即负反馈），则使 Xo (s)越来越小，系统最终趋于稳定； 若反馈的结果，加强了E(s)的作用（即正反馈），则使 Xo(s) 越来越大，此时，此闭环系统是否稳定，则视 Xo( s ) 是收敛还是发散而定。 方法(1)：设定常线性系统的微分方程为： 式中， 若记 并对式（5.1.1）作Laplace变换，得 式中 为系统传递函数。 是与初始条件 [输出 及其各阶导数 在输入作 用前 时刻的值，即系统在输入作用前的初始状态]有关的多项式。 研究初始状态 影响下系统的时间响应时，可在式（5.1.2）中取 得到这一时间响应（即零输入的响应）： 若 为系统特征方程 的根（或称系统的特征根，亦即系统的传递函数的极点），当 ( )各不相同时，有： 由上可知，若系统所有特征根 的实部均为负值，即Re[si]0,则需输入响应最终将衰减到零，即 ，这样的系统就是稳定的。 反之，若特征根中有一个或多个根具有正实部，则零输入响应随时间的推移而发散，即 ，这样的系统就是不稳定的。 这一结论与第三章有关结论是一致的，可见只有当 系统的全部特征根都具有负实部时，才有 5.1.3 关于稳定性的一些提法 1. Ляпунов（李亚普诺夫）意义下的稳定性 由上分析可知，对于定常性系统而言，系统由一定初态此起的响应随着时间的推移只有三种：衰减到零；发散到无穷大；趋于等幅谐波振荡。从而定义了系统是稳定的；不稳的；临界稳定的。 但对于非线性系统而言，这种响应随着时间的推移不仅可能有上述三种情况，而且还可能趋于某一非零的常值或作非谐波的振荡，同时还可能由初态不同，这种响应随着时间推移的结果也不同。 这也就是说，若要求系统的输出不能超出任意给定的正数，能在初态为 式中 则系统称为在Ляпунов意义下稳定；反之，若要求系统的输出不能超出任意给定的正数 ，但却不能找到不为零的正数 来满足式(5.1.6)，则系统称为在Ляпунов意义下不稳定。 5.2.1 系统稳定的必要条件 设系统特征方程为： 将式（5.2.1）中各项同除以an并分解因式，得 式中， 为系统的特征根，再将式（5.2.2） 右边展开，得: 比较式（5.2.2）与式（5.2.3）可看出根与系数有如下的关系： 从式（5.2.4）可知，要使全部特征根 均具有负实部，就必须满足以下两个条件，即系统稳定的必要条件: (1)特征方程的各项系数 都不等于零，因为若有一系数为零，则必出现实部为零的特征根或实部有正有负的特征根，才能满足式（5.2.4）中各式。 (2)特征方程的各项系数 的符号都相同，这样才能满足式(5.2.4)中各式。 5.2.2 系统稳定的充要条件 1. Routh表 （1）将系统的特征方程式（5.2.1）的系数按下列形式排成两行： （2）列Routh计算表：如以六阶特征方程为例，设： 则有： 高于6阶时(一般不会)，见课本上通式。 （3）若上表第一列中各元的符号都相同，即第一列各元间依次序数下来，符号的改变次数为零，则具有正实部特征根的个数等于零，系统是稳定的；若第一列各元符号不同，则系统是不稳定的，其各元间符号依序改变的次数等于具有正实部特征根的个数。 5.2.3 特殊情况 （1）如果在Routh表中任意一行的第一个元为零，而其后元均不为零或部分地不为零，则在计算下一行第一个元时，该元必将趋于无穷大，于是，Routh表的计算将无法进行，为了克服这一困难，可以用一个很小的正数来代替第一列等于零的元，然后计算R