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经拉氏反变换，可以求出系统的单位阶跃响应 看出：系统的阶跃响应将由闭环极点sk及系数Ak决定，而系数Ak也与闭环零、极点分布有关。 一个控制系统总是希望它的输出量尽可能地复现给定的输入量，要求动态过程的快速性、平稳性要好一些。 1. 要求系统稳定，则必须所有的闭环极点si位于s平面的左半平面。 2. 要求系统快速性好，应使阶跃响应式中的每个分量eskt衰减得快，则闭环极点应远离虚轴。要求平稳性好，则复数极点最好设置在s平面中与负实轴成± 45o夹角线的附近。 二、主导极点与偶极子 3. 要求动态过程尽快消失，要求系数Ak要小， 因为Ak小，对应的暂态分量小。 故应使分母大，分子小。从而看出：闭环极点之间的距离(sk-si)要大；零点zi应靠近极点sk。 一阶系统 闭环特征方程为 Ts+1=0 闭环特征根为实根，s1=-1/T，位于s平面的左半平面。 系统的阶跃响应式为 快速性指标 可以看出：为提高系统的快速性，减小调节时间，应使时间常数T小一些，及特征根的绝对值 大一些，即s1远离虚轴。 二阶系统 在欠阻尼情况下，闭环特征根为负根 位于s平面的左侧。 可以看出：为提高快速性，应加大??n ，即特征根的实部绝对值要大一些，即s1,2远离虚轴。 闭环特征方程为 快速性指标 (7) 分离角： (8) 起始角：