机器人技术课件作者张玖第5章节机器人控制系统.pptVIP

第5章 机器人控制系统 尚辅网 / 5.1 控制系统概述 5.2 工业机器人控制的分类 5.3 工业机器人的位置控制 5.4 工业机器人运动轨迹控制 5.5 智能控制技术 5.1 控制系统概述 机器人控制系统是机器人的大脑，是决定机器人功能和性能的主要因素。工业机器人控制技术的主要任务就是控制工业机器人在工作空间中的运动位置、姿态和轨迹、操作顺序及动作的时间等。 机器人控制系统有三种结构：集中控制、主从控制和分布式控制。 5.1.1 机器人控制系统的基本功能 机器人控制系统是机器人的重要组成部分，用于对操作机的控制，以完成特定的工作任务，其基本功能如下： （1）记忆功能 （2）示教功能 （3）与外围设备联系功能 （4）坐标设置功能 （5）人机接口 （6）传感器接口 （7）位置伺服功能 （8）故障诊断安全保护功能 5.1.2 机器人控制系统的组成 （1）控制计算机? ? （2）示教盒 ?? （3）操作面板 ?? （4）硬盘和软盘存储 ?? （5）数字和模拟量输入输出 ?? （6）打印机接口 ? （7）传感器接口 ?? （8）轴控制器 ?? （9）辅助设备控制 ?? （10）通信接口 ?? （11）网络接口 5.1.3 机器人控制的关键