计算机控制系统李华范多旺第9章.ppt

第9章 计算机控制系统的软件体系 尚辅网 / 1、计算机控制系统的软件概念 2、计算机控制系统的应用软件设计 3、计算机控制系统的数据处理技术 本章主要内容 计算机控制软件与一般软件相似，分为系统软件和应用软件两大部分. (1) 控制软件的特点： 模块化结构程序设计 偶然故障的自动恢复 对模拟量及不合理数据的处理 程序的实时性 1、计算机控制系统的软件概念 (2) 控制应用软件体系结构 基本型结构 两层式(客户机／服务器)结构 三层式结构 三层式应用软件体系结构 (3)软件工程方法概述 软件的结构化设计法 软件的模块化设计法 软件的集成化设计法 将复杂的软件纵向分解成多层结构，然后将每层横向分解成多个模块。 一种是上述层次结构化设计法分解成的软件模块，另一种是呈现在用户面前的功能模块 一种是设计者集成软件模块，另一种是用户集成功能模块 。 (1) 控制系统的输入输出软件 ： I／O接口程序 I／O驱动和调理程序 实时数据库 2、计算机控制系统的应用软件设计 输入输出软件结构图 (2) 控制系统的运算控制软件 连续运算控制算法 逻辑运算控制算法 运算控制功能块 如与(AND)、或(OR)、非(NOT)、异或(XOR) 加减法运算（ADD/SUB）、 乘法运算（MULTIP） 、除法运算（DIVISION） (3) 控制系统的监控组态软件 组态软件组态 组态软件运行 组态（Configuration）的含义是使用软件工具，按用户的需要对计算机资源进行组合，达到应用的目的。组态的过程可以看作是软件装配的过程，软件提供了各种“零部件”供用户选择，如输入功能块、输出功能块、控制功能块、运算功能块、子图、动态点、动态控件、操作点、操作显示窗口、通用画面（如总貌、组、点、趋势画面）模板和打印模板等。 运行控制回路的组态结果形成回路组态文件。 (4) 控制系统的操作显示软件 操作显示画面 打印信息 数据处理从一般意义上说应包括三方面内容：一是对传感器输出的信号进行放大、滤波、I/V转换等处理，通常称为信号调理；二是对采集到计算机中的信号数据进行进行一些处理，如进行系统误差校正、数字滤波，逻辑判断、标度变换等处理，通常称之为一次处理；三是对经过前两步得到的测量数据进行分析，寻找规律，判断事物性质，生成所需要的控制信号，此称为二次处理。信号调理都是由硬件完成，而一次和二次处理一般由软件实现。通常所说的数据处理多指上述的一次处理。一次处理的主要任务是提高检测数据的可靠性，并使数据格式化、标准化，以便运算、显示、打印或记录。 (1) 数据处理 3、计算机控制系统的数据处理技术 (2)系统误差的校正 直流零位的校正 方法:先测量短路时的零位电压x0，并将测得的数据存储起来。正常测量时，从每次测量结果x中减去零位电压x0，即可得到零位校正后的测量结果。 零点漂移的自动校正 方法：输入部分采用了一个多路开关，在开机时，或每隔一定的时间，系统进行一次自动校正。 计算公式： 零点漂移自动校正电路 算术平均值滤波 算术平均值滤波主要适用于对压力、流量等周期脉动的采样值进行平滑加工，但对于脉冲性干扰信号的平滑效果欠佳。 算术平均滤波公式 适用对象 (3) 数字滤波 几种常用的数字滤波方法 算术平均值滤波 加权平均值滤波 中位值滤波 限幅滤波 惯性滤波 式中ck（k＝1，2，…，N）是各次采样值的加权系数，为常数项，0≤ck≤1，且满足 。 加权平均值滤波 加权平均滤波公式 适用对象 加权平均值滤波法适用于纯迟延较大的被控对象。 中位值滤波 中位值滤波对偶然脉冲干扰信号有良好的滤波效果。 适用对象 中值滤波的原理是对被测参数连续采样m次（m≥3，且m=3k，一般k取奇数），并按大小顺序排列，然后将首尾部分各截去1/3个数据，保留中间1/3个数据进行平均，作为本次采样的有效数据。 滤波原理 限幅滤波 适用对象 ： 对偶然脉冲干扰信号有良好的滤波效果。 限幅滤波滤波公式 式中xk——第k次采样值； yk——第k次滤波结果输出值； xH、xL——采样值允许的上限值、下限值。 限速（限制变化率）滤波 式中xk、xk－1——第k、第k－1次采样值； yk——第k次滤波结果输出值； ΔX——相邻两次采样值所允许的最大增量 惯性滤波 惯性滤波法适用于高频及低频干扰信号。 适用对象