机电体化绪论及系统设计.pptVIP

在传动链的设计中，各种不同型式的传动，达到的精度是不同的。一般说来，圆柱直齿轮与斜齿轮机构的精度高，蜗杆、蜗轮机构次之，圆锥齿轮则更次之。在行星齿轮机构中，谐波齿轮精度最高，渐开线行星齿轮机构、少齿差行星齿轮机构次之，摆线针轮行星齿轮机构更次之。 减少传动级数，就可减少零件数量，也就减少了产生误差的环节。对减速传动链，各级传动比宜从高速级开始，逐级递增，且在结构空间允许的前提下，尽量提高末级传动比。一般来说，减速传动采用大的传动比，可使从动轮半径增大，从而提高了角值精度。 一、齿轮传动 齿轮传动是机电一体化系统中使用最多的机械传动装置，主要原因是齿轮传动的瞬时传动比为常数，传动精确，且强度大、能承受重载、结构紧凑、摩擦力小、效率高。 1．齿轮传动总传动比的选择 用于伺服系统的齿轮传动一般是减速系统，其输入是高速、小转矩，输出是低速、大转矩。要求齿轮系统不但有足够的强度，还要有尽可能小的转动惯量，在同样的驱动功率下，其加速度响应为最大。为此，通常采用负载角加速度最大原则选择总传动比，以提高伺服系统的响应速度。 2．齿轮传动链的级数和各级传动比的分配 减少传动级数，就可减少零件数量，也就减少了产生误差的环节。因此，传动链级数应尽量减少。虽然周转轮系可以满足总传动比的要求，且结构紧凑，但由于效率等原因，常用多级圆柱齿轮传动副串联组成齿轮系。齿轮副级数的确定和各级传动比的分配，按以下三种不同原则进行。 (1)最小等效转动惯量原则分配传动比 数控机床正反方向动作频繁，因此，按最小等效转动惯量的原则确定传动级数和分配各级传动比，有利于实现传动的快速性、平稳性和准确性的要求。最小等效转动惯量是指传动链中各个齿轮折算到输入轴上的等效转动惯量Je，应为最小。根据等效转动惯量的计算公式进行计算。 分配结果应为“前小后大” (2)质量最小原则分配传动比 重量最轻是指齿轮传动链中所有各齿轮的重量之和最轻。这个指标对于仪器或精密设备很重要，尤其是飞行器中的仪器装置更是如此。对于小功率传动装置各级传动比分配的结果应为 i1=i2=…= in 而对大功率传动装置，各级传动的参数不同，后级数值较大，为使机构重量最轻，各级传动比应按“前大后小”的分配原则。(3)输出轴的转角误差最小原则 在减速齿轮传动链中，从输入端到输出端的各级传动比按“前小后大”原则排列，则总转角误差较小，且低速级的转角误差占的比重很大。因此，为了提高齿轮传动精度，应减少传动级数，并使末级齿轮的传动比尽可能大，制造精度尽量高。 (4)三种原则的选择 上述三项原则的选择，应根据具体的工作条件综合考虑。 1)对于以提高传动精度和减小回程误差为主的降速齿轮传动链，可按输出轴转角误差最小原则设计。若为增速传动链，则应在开始几级就增速。 2)对于要求运动平稳、启停频繁和动态性能好的伺服减速传动链，可按最小等效转动惯量和输出轴转角误差最小原则进行设计。对于负载变化的齿轮传动装置，各级传动比最好采用不可约的比数，避免同时啮合。 3)对于要求质量尽可能小的降速传动链，可按质量最小原则进行设计。 4)对于传动比很大的齿轮传动链，可把定轴轮系和行星轮系结合使用。 四、机械传动系统方案的选择 机电一体化系统或产品对机械系统要求精度高、运行平稳、工作可靠，这不仅是机械传动和结构本身的问题，而且要通过控制装置，使机械传动部分与伺服电机的动态性能相匹配，在设计过程中要综合考虑这几部分的相互影响。 对于伺服机械传动系统，一般要求具有高的机械固有频率、高刚度、合适的阻尼、线性的传递性能、小惯量等，这些都是保证伺服系统具有良好的伺服特性(精度、快速响应、稳定性)所必需的。设计过程中应考虑多种设计方案，优化评价决策，反复比较，选出最佳方案。 3.组合法 组合法就是选用各种标准功能模块组合设计成机电一体化系统。例如,设计一台数控机床,可以依据机床的性能要求,通过对不同厂家的计算机控制单元、伺服驱动单元、位移和速度测试单元及主轴、导轨、刀架、传动系统等产品的评估分析,研究各单元间接口关系和各单元对整机性能的影响,通过优化设计确定机床的结构组成。 第五节 本课程的目的和要求 目的：是研究怎样利用系统设计原理和综合集成技巧，将控制电动机、传感器、机械系统、微机控制系统、接口及控制软件等机电一体化要素组成各种性能优良的可靠的机电一体化产品或系统。 要求： 1、掌握机电一体化系统设计的基本概念、基本原理和基本知识。 2、掌握机电一体化系统设计中常用的机械量检测传感器、控制电动机的原理、结构、性能和应用。 3、掌握机电一体化系统设计中常用的机械系统设计、工业控制、计算机控制、