数控机床及其维护课件作者刘战术窦凯第4章节.ppt

第4章 数控机床伺服系统 4.1 数控机床伺服系统概述 4.1.1 伺服系统的组成 数控机床伺服系统的一般结构如图4.1所示。该系统为双闭环系统，内环是速度环，外环是位置环。速度环中检测元件一般使用脉冲编码器或测速发电机等。 速度控制单元是一个独立的单元部件，它由速度调节器、电流调节器及功率放大器等部分组成。位置环由CNC装置中的位置控制模块、速度控制单元、位置检测及反馈控制单元等部分组成。位置控制不仅是对单一坐标轴的运动速度和位置精度的控制，而且为加工出复杂的轮廓形状，同时要具有多轴联动的控制功能。 4.1.2 数控机床对伺服系统的要求 1．进给调速范围宽 2．位置精度高 3．速度响应快 4．低速大转矩 4.1.3 伺服系统的分类 1．按有无反馈分类 （1）开环伺服系统 开环伺服系统无位置反馈装置，是数控机床中最简单的伺服系统，其驱动元件主要为功率步进电机，如图4.2所示。 （2）闭环伺服系统 闭环伺服系统是误差控制随动系统，如图4-3所示。 （3）半闭环伺服系统 位置检测装置不直接安装在进给系统的最终运动部件上，而是采用旋转型角度测量元件（脉冲编码器、旋转变压器），其安装方式有两种：一是把角度测量元件安装在丝杠末端；二是安装于电机轴端，如图4.4所示。 2．按驱动装置类型分类 （1）电液伺服系统 电液伺服系统的执行元件为液压元件，控制系统为电器元件。执行元件常用的有电液脉冲马达和电液伺服马达。 电液伺服系统在低速下可以得到很高的输出力矩，并且刚性好、时间常数小、反应快、速度平稳。早期数控机床多采用电液伺服系统，20世纪70年代起已逐步被电气伺服系统取代，现在仅用于具有特殊要求的场合。 （2）电气伺服系统 电气伺服系统全部采用电子器件和电动机，操作维护方便，可靠性高。电气伺服系统采用的驱动装置有步进电机、直流伺服电机和交流伺服电机。现在步进电机仅在简易型数控机床或定位精度要求不高的数控设备中使用。 3．按进给驱动和主轴驱动分类 （1）进给伺服系统 进给伺服系统完成各坐标轴的进给运动，是包含速度控制和位置控制的双闭环结构，具有定位和轮廓跟踪功能，是数控机床中要求最高的伺服控制。 （2）主轴伺服系统 一般数控机床主轴驱动系统只是一个速度控制系统，具备正反转、停车及调速功能即可。而具有螺纹加工（如数控车床车削螺纹、加工中心刚性攻牙）、准停和恒线速度控制等功能的数控机床，其主轴驱动系统必须具有位置控制功能，此类主轴驱动系统一般称为主轴伺服系统。 4．按反馈比较控制方式分类 （1）脉冲、数字比较伺服系统 脉冲、数字比较伺服系统（如图4.5所示）是将CNC装置发出的数字（脉冲）指令信号与检测装置测量的反馈信号（脉冲）直接进行比较，得到位置误差，实现闭环控制。 （2）相位比较伺服系统 相位比较伺服系统中，位置检测装置采用相位工作方式，指令信号与反馈信号是用相位表示的，即是某个载波的相位。通过指令信号与反馈信号相位的比较，获得实际位置与指令位置的偏差，实现闭环控制。如图4.6所示。 （3）幅值比较伺服系统 幅值比较伺服系统以位置检测信号的幅值大小反映机械位移的数值，并以此信号作为位置反馈信号，一般还要转换成数字信号才能与指令信号进行比较，而后获得位置偏差信号构成闭环控制系统。此类伺服系统的位置检测装置多用感应同步器或旋转变压器，其系统结构如图4.7所示。 （4）全数字伺服系统 现代数控机床伺服系统已开始采用高速高精度的全数字伺服系统，使伺服控制技术从模拟方式、混合方式发展到全数字方式。 4.2 直流伺服系统 4.2.1 直流伺服电机分类 直流伺服电机按转速高低可分为高速直流伺服电动机与低速大扭矩宽调速电动机两大类。 1．高速直流伺服电动机 高速直流伺服电动机又可分为普通直流伺服电动机和高性能直流伺服电动机。普通高速他励直流伺服电动机，由于转矩—惯量比小，已不能适应现代伺服控制系统的要求。 2．低速大扭矩宽调速电动机 相对于小惯量高速直流伺服电机来讲，此类电动机具有以下优点：高的转矩—惯量比，使加速度高、响应快；高的热容量，电机在自然冷却、全封闭条件下，仍能长时间过载工作电机所具有的低速、大扭矩特性，使之可以直接同机床丝杠耦合连接实现惯配。 4.2.2 永磁直流伺服电动机