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倒立摆状态空间极点配置控制实验实验报告
《现代控制理论》实验报告
状态空间极点配置控制实验
一、实验原理
经典控制理论的研究对象主要是单输入单输出的系统,控制器设计时一般需
要有关被控对象的较精确模型,现代控制理论主要是依据现代数学工具,将经典
控制理论的概念扩展到多输入多输出系统。极点配置法通过设计状态反馈控制器
将多变量系统的闭环系统极点配置在期望的位置上,从而使系统满足瞬态和稳态
性能指标。
1.状态空间分析
对于控制系统 X = AX + Bu
选择控制信号为:u = ?KX
式中:X 为状态向量( n 维) u 控制向量(纯量)
A n × n维常数矩阵 B n ×1维常数矩阵
求解上式,得到 x(t) = (A ? BK)x(t)
方程的解为: x(t) = e( A?BK )t x(0)
状态反馈闭环控制原理图如下所示:
从图中可以看出,如果系统状态完全可控,K 选择适当,对于任意的初始状态,当t趋于无穷时,都可以使x(t)趋于0。
2.极点配置的设计步骤
1) 检验系统的可控性条件。
2) 从矩阵 A 的特征多项式
来确定 a1, a2,……,an的值。
3) 确定使状态方程变为可控标准型的变换矩阵 T:T = MW
其中 M 为可控性矩阵,
4) 利用所期望的特征值,写出期望的多项式
5) 需要的状态反馈增益矩阵 K 由以下方程确定:
二、实验内容
针对直线型一级倒立摆系统应用极点配置法设计控制器,进行极点配置并用Matlab进行仿真实验。
三、实验步骤及结果
1.根据直线一级倒立摆的状态空间模型,以小车加速度作为输
入的系统状态方程为:
可以取。则得到系统的状态方程为:
于是有:
直线一级倒立摆的极点配置转化为:
对于如上所述的系统,设计控制器,要求系统具有较短的调整时间(约 3
秒)和合适的阻尼(阻尼比? = 0.5)。
2.采用四种不同的方法计算反馈矩阵 K。
方法一:按极点配置步骤进行计算。
1) 检验系统可控性,由系统可控性分析可以得到,系统的状态完全可控性矩阵的秩等于系统的状态维数(4),系统的输出完全可控性矩阵的秩等于系统输出向量y 的维数(2),所以系统可控。
倒立摆极点配置原理图
2) 计算特征值
根据要求,并留有一定的裕量(设调整时间为 2 秒),我们选取期望的闭环极点s =μi (i = 1,2,3,4) ,其中:
其中,μ3,μ4使一对具有 的主导闭环极点,μ1,μ2 位于主导闭环极点的左边,因此其影响较小,因此期望的特征方程为:
因此可以得到:
由系统的特征方程:
因此有
系统的反馈增益矩阵为:
3) 确定使状态方程变为可控标准型的变换矩阵 T:T = MW
式中:
M =
0 1.0000 0 0
1.0000 0 0 0
0 0.7500 0 5.5125
0.7500 0 5.5125 0
W =
0 -7.3500 -0.0000 1.0000
-7.3500 -0.0000 1.0000 0
-0.0000 1.0000 0 0
1.0000 0 0 0
于是可以得到:
T =
-7.3500 -0.0000 1.0000 0
0 -7.3500 -0.0000 1.0000
0 -0.0000 0.7500 0
-0.0000 0 -0.0000 0.7500
T’=
-7.3500 0 0 -0.0000
-0.0000 -7.3500 -0.0000 0
1.0000 -0.0000 0.7500 -0.0000
0 1.0000 0 0.7500
4) 于是有状态反馈增益矩阵 K 为:
K = -217.6871 -97.9592 561.3828 162.6122
得到控制量为:
以上计算可以采用 MATLAB 编程计算。
程序如下:
clear;
A=[ 0 1 0 0; 0 0 0 0; 0 0 0 1; 0 0 7.35 0];
B=[ 0 1 0 0.75];
C=[ 1 0 0 0; 0 0 1 0];
D=[ 0 0 ];
J=[
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