控制工程基础第3版课件作者孔祥东王益群课件第三章节.pptVIP

第三章 控制系统的时域分析 第三章 控制系统的时域分析 一、时间响应的概念 §3-1时间响应及系统性能指标 二、典型实验信号 §3-1时间响应及系统性能指标 §3-1时间响应及系统性能指标 §3-1时间响应及系统性能指标 §3-1时间响应及系统性能指标 §3-1时间响应及系统性能指标 三、瞬态响应指标 §3-1时间响应及系统性能指标 §3-1时间响应及系统性能指标 §3-1时间响应及系统性能指标 §3-2 一阶系统的时间响应 一、一阶系统的数学模型 §3-2 一阶系统的时间响应 §3-2 一阶系统的时间响应 二、一阶系统的单位阶跃响应 §3-2 一阶系统的时间响应 §3-2 一阶系统的时间响应 §3-2 一阶系统的时间响应 三、一阶系统的单位斜坡响应 §3-2 一阶系统的时间响应 四、一阶系统的单位脉冲响应 §3-2 一阶系统的时间响应 五、线性定常系统的重要特征 §3-3 二阶系统的时间响应 一、二阶系统的数学模型 §3-3 二阶系统的时间响应 §3-3 二阶系统的时间响应 §3-3 二阶系统的时间响应 二、二阶系统的单位阶跃响应 §3-3 二阶系统的时间响应 §3-3 二阶系统的时间响应 §3-3 二阶系统的时间响应 §3-3 二阶系统的时间响应 §3-3 二阶系统的时间响应 §3-3 二阶系统的时间响应 §3-3 二阶系统的时间响应 §3-3 二阶系统的时间响应 §3-3 二阶系统的时间响应 §3-3 二阶系统的时间响应 §3-3 二阶系统的时间响应 三、二阶系统的瞬态响应指标 §3-3 二阶系统的时间响应 §3-3 二阶系统的时间响应 §3-3 二阶系统的时间响应 §3-3 二阶系统的时间响应 §3-3 二阶系统的时间响应 §3-3 二阶系统的时间响应 §3-3 二阶系统的时间响应 §3-4 高阶系统的时间响应 一、闭环主导极点 §3-4 高阶系统的时间响应 §3-4 高阶系统的时间响应 §3-4 高阶系统的时间响应 §3-4 高阶系统的时间响应 二、高阶系统的瞬态响应形式 §3-4 高阶系统的时间响应 §3-5 稳定性及其代数稳定判据 一、稳定性的定义 §3-5 稳定性及其代数稳定判据 §3-5 稳定性及其代数稳定判据 二、判别线性系统稳定性的基本准则 §3-5 稳定性及其代数稳定判据 §3-5 稳定性及其代数稳定判据 §3-5 稳定性及其代数稳定判据 §3-5 稳定性及其代数稳定判据 三、代数稳定判据 §3-5 稳定性及其代数稳定判据 §3-5 稳定性及其代数稳定判据 §3-5 稳定性及其代数稳定判据 §3-5 稳定性及其代数稳定判据 §3-6 误差分析与计算 §3-6 误差分析与计算 一、误差与稳态误差的基本概念 §3-6 误差分析与计算 §3-6 误差分析与计算 §3-6 误差分析与计算 §3-6 误差分析与计算 §3-6 误差分析与计算 §3-6 误差分析与计算 §3-6 误差分析与计算 §3-6 误差分析与计算 二、误差计算 §3-6 误差分析与计算 §3-6 误差分析与计算 §3-6 误差分析与计算 §3-6 误差分析与计算 §3-6 误差分析与计算 §3-6 误差分析与计算 §3-6 误差分析与计算 §3-6 误差分析与计算 3) 静态加速度误差系数 系统对单位加速度输入 的稳态误差称为加速度误差，即 静态加速度误差系数 定义为 对于0型系统 上式的特征方程为 (3-31) 其解的一般式为 (3-32) 式中 k1, k 2, …, k n——由初始条件决定的积分常数； s1, s2, …, sn——特征方程的根。 若式(3-31)中有q个实根、2r个复根，且 ，则式(3-31)可 以改写成 (3-33) 一个系统稳定的必要和充分条件是其特征方程的根全部 在s平面的左半平面（如图3-14所示）。 图3-14 复平面上的根 考察控制系统的传递函数式G(s) (n?m) 控制系统的特征方程式就是其传 递函数的分母等于零的方程。因此在 求得系统的传递函数后，取其分母等 于零，便可分析系统