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动力学讲义 第一章 绪论 机械系统动力学是研究机械在运行过程中的受力情况以及在这些力作用下的运动状态的一门学科。所谓动力就是受力是随时间变化的。在以往的多数设计中都是进行类比设计和静态设计，而对于系统的动力设计进行的较少，但是随着现代化技术的发展，各个工农业部门当中迫切需要大量的高速、高效、高精度、重载、大功率和高度自动化的机械，而要实现这种目标，其中首要任务就是必须进行动态设计，研究机械系统在实际工作状态下的受力变化、运动情况及其动态行为。所以机械系统动力学这门学科就显得越来越重要了，特别是在航空、航天系统中，机械的运转速度很高，动力问题更加突出，就更需要研究和重视动力学问题。 第一节 机械系统 机械系统 所谓机械系统是由一些机械元件组成的系统，例如平面连杆机构系统，由凸轮元件组成的凸轮机构系统，由齿轮元件组成的齿轮系统等等。这些元件常常与电气系统、液压系统等结合起来，组成一种新的系统。如：机和电结合形成的机电一体化系统等。因此，机械系统动力学也常常研究这些系统的动力学问题，所以研究机械系统动力学具有特别重要的意义。 动力学研究的问题 在研究一个系统的动力学问题时，总是给系统施加一个输入信号，观察和检测其输出信号，来辨明系统的特性，常采用图1-1的框图来表示。 图1-1 在此将系统输入信号称为激励，把系统在激励作用下的动态行为即输出信号称为响应。 根据图1-1的模型框图，那么动力学研究的问题可归纳为以下三类。 （1)已知激励x和系统S，求响应y这类问题称为系统动力响应分析，又称为动态分析。这是工程中最常见和最基本的问题，其主要任务在于为计算和校核机器、结构的强度、刚度、允许的振动能量水平提供依据。动力响应包括位移、速度、加速度、应力和应变等。 (2)已知激励x和响应y，求系统S这类问题称为系统辨识，即求系统的数学模型及其结构参数，简称所谓求系统。主要是指获得系统的物理参数（如质量、刚度及阻尼等），以便了解系统的固有特性（如固有频率、主振型等）。在目前现代化测试试验手段已十分完善的情况下，这类研究十分有效。 (3)已知系统S和响应y，求激励x这一类问题称为环境预测。例如，为了避免产品在运输过程当中的损坏，需要通过实测记录车辆的振动或产品的振动，以便通过分析来求解激励而了解运输过程是处于怎么样一种振动环境之中以及对产品产生怎样的激励，为减振包装提供依据。又如飞机在飞行过程中，通过检测飞行的动态响应，来预测飞机处于一种什么样的随机激励环境之中，这也属于这方面的研究内容。 具体地讲：机械系统动力学研究的问题大体可归纳为以下几个方面： 1)确定系统的固有频率，预防共振的发生。 2)计算系统的动力响应，以确定机械或结构受到的动载荷或振动的能量水平。 3)研究平衡、隔振和消振方法，消除振动的影响。 4)研究自激振动及其他不稳定振动产生的原因，以便有效地加以控制。 5)进行振动诊断，分析事故产生原因及控制环境噪声。 6)振动技术的利用。 本课程主要讨论(1)类问题即动态分析问题，至于(2)和(3)已形成独立学科，在此不作讨论。 力学模型与数学模型 在分析一个动态系统时，必须首先建立与实际系统接近的一种物理模型，称为力学模型，然后根据此力学模型建立数学模型，来分析系统的动态特性。因此，建立的力学模型是否符合实际系统，将大大地影响着其动态分析结果，所以力学模型应尽可能地反映实际系统。而数学模型是对系统动态特性进行描述的数学表达式，是分析问题的关键。如果数学模型不能建立起来，就无法对系统进行分析。数学模型通常用微分方程的形式来表达。一般来讲，一个系统可按下列情况进行分类： 力学模型（是否连续）分为：离散系统 连续系统 数学模型（是否线性）分为：线形系统 非线形系统 激励（是否确定）分为：确定性系统 随机性系统 下面分别来讨论这几种系统。 离散系统与连续系统 要研究一个系统的动力问题，首先必须建立它的力学模型，而力学模型是对实际系统的抽象，是抓住了实际系统本质的关键性问题，而忽略掉次要因素抽象出来的一种物理模型，它是分析问题的起点。例如，在理论力学课程当中有质点、刚体、弹簧系统；在材料力学课程当中有梁、板、壳等，都是抽象化的模型，所有这些都是依靠模型来分析和解决问题的。任何机械和构件都具有弹性和质量。而当组成机械的各构件弹性变形很小时，我们可以将机械视为刚体，只考虑构件的质量；而当弹性变形不能忽