基于robotics toolbox挖掘机工作装置的运动仿真 kinematic simulation of excavator working device based on robotics toolbox.pdfVIP

基于Robotics 黄德银1，严世榕1，许锁林2 (1．福州大学机械工程及自动化学院，福建福州350108；2．常林股份有限公司，江苏常州213136) 学模型。然后以某挖掘机为例，在MATLAB2009b仿真环境下，用RoboticsToolbox建立该挖掘机工作装 置运动学仿真模型，测定其作业空间，并进行运动学、轨迹规划仿真；同时可直观地观察所建运动学仿 真模型各关节的变化，末端的位姿也作相应的变化，检验各部件关键运动参数的合理性，为挖掘机运动 学分析与仿真提供了一个简便的方法。 [关键词]挖掘机；工作装置；RoboticsToolbox；运动仿真 [文献标识码]A [中图分类号]TU621 Kinematicsimulationofexcavator devicebasedonRoboticsToolbox working HUANG Suo—lin De-yin，YANShi-rong，XU 液压挖掘机主要由T作装置、上部转台和行 测量，得出其T作装置的结构参数，如表1所示。 走装置三大部分组成，其中工作装置包括动臂、斗 杆、铲斗及相应的3组驱动液压缸，该结构与具有 臂、关节和末端执行器的机械手十分相似。因此， 可以利用机械手运动仿真的方法，对挖掘机工作装 置进行运动仿真。 目前，挖掘机运动仿真主要采用ADAMS、 Pro／E和MATLAB／SimMechanics等软件【1J，但其 建模较困难。本文应用RoboticsToolbox对挖掘机 工作装置进行建模与运动仿真分析，具有建模简 单、可快速获取作业空间等特点。 图1 挖掘机工作装置运动学坐标系 l运动学分析 表I 某挖掘机工作装置D—H结构参数 父1， “f (，』 1)i “． 1．1建立运动坐标系 ， ／( ) ／ram ／(’=1) ／mm 运用Danevit—Hartenberg方法，在图1中建立挖 l 9() 5()() 一180～181) 900 掘机工作装置运动坐标系。该运动坐标系中，每 2 () 320() -50～6() 0 个杆件用参数ai、ai、“，、bi来描述，其中6i为关节 变量，另外3个变量从所选的挖掘机中测取。坐标 3 0 1660 ——130。10 0 原点分别为上部转台回转中心线与地面的交点D、 4 0 800 -150～200 铰点A、铰点B、铰点c和点D。规定角度逆时针为 正、顺时针为负，并作如下约定：其中ai为沿轴x。 从轴缸．到轴z舶距离；4为沿轴z从轴』i到轴Xi一，的距 [收稿日期]2013—04—10 离；理i为绕轴Xi从轴4。到轴z旋转的角度；bi为绕轴 [通讯地址]严世榕，福建省福州市大学城福州大学机械 Zi一．从轴x,N轴罐。旋转的角度。通过对所选挖掘机的学院 CONSTRUCTIONMACHINERY20139 91 万方数据 专题研究 1．2正运动学 如图2所示，将挖掘机结构简化为4自由度模 (bi+bj+bk)； 型。根据机器人理论，可得连杆系f相对于i一1的变 换矩阵式‘21 (bi+6汁bk)。