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6-3 串联校正 b与 和 的关系曲线如图 （3）无源迟后-超前网络 超前部分 迟后部分 迟后-超前网络特点： 幅值衰减，相角超前 中频段 高频段 低频段 对应性能 希望形状 L(w) 系统抗高频干扰的能力 开环增益 K 系统型别 v 稳态误差 ess 截止频率 wc 相角裕度 g 动态性能 陡，高 缓，宽 低，陡 频段 频率法串联校正的设计过程 1. 串联超前校正 实质是利用超前网络相角超前特性提高系统的相角裕度。 利用超前网络或PD控制器进行串联校正的基本原理，是利用超前网络或PD控制器的相角超前特性。只要正确地将超前网络的交接频率1/?T和1/T选在待校正系统截止频率的两旁（ ），并适当选择参数?和T，就可以使已校正系统的截止频率和相角裕度满足性能指标的要求，从而改善闭环系统的动态性能。闭环系统的稳态性能要求，可通过选择已校正系统的开环增益来保证。 无源超前网络校正的步骤 : ① 根据稳态误差要求，确定开环增益K； ② 利用已确定的开环增益 ,计算未校正系统的相角裕度； ③ 根据截止频率的要求，计算超前网络参数?和T； 成立的条件是 ④ 验算已校正系统的相角裕度 ; 要求系统在单位斜坡输入信号作用时，位置输出稳态误差 ，开环系统截止频率 (rad/s) ，相角裕度 ，幅值裕度 。试设计串联无源 超前网络。 要求系统在单位斜坡输入信号作用时，位置输出稳态误差 ，系统超调量 ，调整时间 ， 幅值裕度 。试设计串联无源校正网络。 效果： 保持低频段 改善中频段 抬高高频段 抗高频干扰能力降低 满足稳态精度 动态性能提高 * * 第六章 线性系统的校正方法 1. 串联校正 2. 反馈校正 3. 复合校正 控制系统的分析是在已知控制系统的结构形式与全部参数的基础上，求取系统的各项性能指标，以及这些性能指标与系统参数间的关系。 控制系统的校正是在给定系统不可变部分的基础上，按系统应有的性能指标，寻求全面满足性能指标的校正方案，并合理确定校正元件的参数。 因此，控制系统的校正问题不像分析问题那么简单，能全面满足性能指标的控制系统并不是唯一的。 校正：采用适当方式，在系统中加入一些结构和参数可调整 的装置（校正装置），用以改善系统性能，使系统满 足指标要求。 校正方式： 串联校正， 反馈校正， 复合校正 6-1 系统的设计与校正问题 当确定了被控对象后，根据技术指标来确定控制方案，选择传感器、放大器和执行机构等就构成了控制系统的基本部分，这些基本部分称为不可变部分（除放大器的增益可适当调整，其余参数均固定不便）。 当由系统不可变部分组成的控制系统不能全面满足设计需求的性能指标时，在已选定的系统不可变部分基础上，还需要增加必要的元件来进行校正。相应的用作校正的元部件（包括放大器），其参数和结构在设计过程中可根据性能指标的要求而定，所以称为可变部分。 6.1.1 性能指标 时域性能指标：tp、ts、?%、?、ess 频域性能指标：?、h、Mr、?b 二阶系统频域指标与时域指标的关系 谐振峰值 谐振频率 带宽频率 相角裕度 超调量 调节时间 截止频率 高阶系统频域指标与时域指标的关系 谐振峰值 超调量 调节时间 6.1.2 系统带宽的选择 无论采用哪种校正方式，都要求校正后的系统既能以所需精度跟踪输入信号，又能抑制噪声扰动信号。显然，为了使系统能够准确复现输入信号，要求系统具有较大的带宽；然而，从抑制噪声的角度来看，又不希望带宽过大。因此在系统设计时，必须选择切合实际的系统带宽 。 一个设计良好的实际运行系统，其相角裕度通常具有450左右的数值。要实现450左右的相角裕度要求，开环对数幅频特性在中频区的斜率应为-20dB/dec，同时要求中频区占据一定的频率范围，以保证在系统参数变化时，相角裕度变化不大。过此中频区后，要求系统幅频特性迅速衰减，以削弱噪声对系统的影响。这是选择系统带宽应该考虑的一个方面。 系统输入端的信号既有输入信号r(t)，又有噪声信号n(t) .如果输入信号的带宽为 0 ~ ?M ,噪声信号集中起作用的频带为 ?1 ~ ?n ，则控制系统的带宽频率通常取为 且使 ?1 ~ ?n