基于ZUPT的车载MEMS惯性系统的混合滤波.PDFVIP

14 2 Vol. 14 No. 2 第 卷 第 期 电 机 与 控 制 学 报 20 10 2 E LE CT RI C MA C HI NE S A ND C ONT R OL Feb. 20 10 年 月 基于ZUPT 的车载MEMS 惯性系统的混合滤波 ， ， 高宗余 李德胜 王跃宗 ( ， 100124) 北京工业大学机电学院 北京 : 、 、 摘 要 针对车载系统在运动过程中运行时间长 动态性能变化频繁 车载导航系统不同的非线性 ，