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现代控制理论 第13次课 若干准备知识 李雅普诺夫第二方法（直接法） LTI系统稳定性的判别 系统受扰后能否回到平衡状态？ 李雅普诺夫意义下的稳定 李雅普诺夫意义下的稳定（续） 李氏稳定的几何解释 渐近稳定 vs 大范围渐近稳定 渐近稳定 vs 大范围渐近稳定（续） 不稳定的定义 李氏不稳定的几何解释 李氏第一方法（间接法） 间接法用于非线性系统 间接法用于非线性系统（续） 数量、向量函数对向量求导 Agenda 准备知识 李雅普诺夫第二方法（直接法） LTI系统稳定性的判别 正定、负定与不定 二次型 二次型正(半)定/负(半)定/不定 对称实矩阵的特征值均为实数，可以通过正交相似变换化为对角矩阵 二次型正定：A矩阵的特征值均为正实数 二次型正半定：A矩阵的特征值均不小于零 二次型负定：A矩阵的特征值均为负实数 二次型负半定：A矩阵的特征值均不大于零 二次型不定：A矩阵的特征值有正有负 Agenda 准备知识 李雅普诺夫第二方法（直接法） LTI系统稳定性的判别 李雅普诺夫第二方法（直接法） 直接法判别渐近稳定 直接法判别李雅普诺夫意义下的稳定 直接法判别不稳定 李氏第二方法（直接法）的步骤 构造李雅普诺夫函数 V(x) 求V(x)对时间的导数，并把状态方程代入 判断 V(x)/dt 的定号性 如果必要，继续判断沿着状态轨迹，V(x)/dt 是否恒为零 得到结论：渐近稳定、不稳定、李雅普诺夫意义下稳定 没有通用的构造李雅普诺夫函数 V(x) 的方法，也不唯一。 仅仅是充分条件 直接法例题1：求平衡状态 直接法例题1（续1）：计算与判断 直接法例题1（续2）：几何解释 直接法例题2：求平衡状态 直接法例题2（续）：计算与判断 直接法例题3：李氏意义下稳定 Agenda 准备知识 李雅普诺夫第二方法（直接法） LTI系统稳定性的判别 LTI系统稳定性的判别有何特点？ 选用二次型的李雅普诺夫函数 LTI系统直接法的例子 Recapitulation小结 李雅普诺夫第二方法（直接法） 用直接法判断LTI系统的稳定性 下次课内容：非线性 作业 取 而 令 则 只要 Q 正定，则 负定，从而系统在原点处是大范围渐近一致稳定的。 一般是选取正定或半正定的Q矩阵，反过来求对称正定或正半定的P矩阵，这样方便。比如，Q取单位阵，或者允许对角线上某些元素为零。 LTI自治系统 判断在平衡状态处的稳定性 A非奇异，系统有唯一的平衡状态 取 则 令 则有 做矩阵运算，并比较相应的元素，可得 显然正定 结论：大范围渐近一致稳定的 如果稳定与否与观察的初始时刻无关，就叫做一致稳定 系统 平衡状态 系统受到外界的干扰，初始状态偏离 ，变成 状态轨迹是 用范数来衡量偏离平衡状态的程度 李亚普诺夫意义下稳定： 有界 渐近稳定： Review 准确定义： 含义：系统受到扰动后偏离平衡状态。扰动撤销后，状态轨迹与平衡状态的偏差总是有界的。偏差要小于某一个给定的正数，就要求初始状态在平衡状态的某一邻域内。 稳定与否，针对的是所考虑的平衡状态。 Review 对于时变系统，它与观测的初始时刻 有关。如果邻域半径与时间无关，则称为“一致”稳定。 “一致”，就意味着与时间无关。 是平衡状态的邻域 是邻域的半径，刻画了邻域的大小 向量的范数：对于n维向量 如果不说明，则可理解为向量的2范数，即欧氏范数 p 范数 Review 要求状态轨迹在平衡状态的红色邻域内，那么初始状态就应该在平衡状态的蓝色邻域内。 Review 如果邻域半径 为无穷大，则称为大范围渐近稳定。 渐近稳定的定义： 含义：1）李雅普诺夫意义下稳定；2）状态轨迹最后能够回到平衡状态。如果邻域半径 与时间无关，则是渐近一致稳定的。 Review 对于大范围渐近稳定，无论系统受扰后偏离平衡状态有多远，最后都能回到平衡状态。 大范围渐近稳定的必要条件：在整个状态空间中只有唯一的平衡状态。 对于线性系统，如果它是渐近稳定的，必然是大范围渐近稳定性的（线性系统稳定性与初始条件的大小无关)。 对于非线性系统，没有大范围渐近稳定的说法。 Review 含义：不管初始状态与平衡状态的偏差有多么小，状态轨迹与平衡状态的偏差总是要“跑出去”。 比较一下不稳定与稳定。是逻辑上的否命题 Review 平衡状态有一个红色邻域，不管初始状态如何取，状态轨迹不可能始终在红色邻域之内，一定会“越轨”。 Review 系统稳定的充要条件：状态矩阵的特征值都具有负实部。 一旦某个特征值的实部为正，则系统不稳定。 某些特征值的实部为负，某些为零，则必须回到原来的状态方程，重新判断。 系统 在平衡状态处把状态方程线性化，得到 用间接法来判断线性系统的稳定性，我们早已熟悉。 Review 系统