第3章 机电传动系统.ppt

新编电气与电子信息类本科规划教材 第 3 章 机电传动系统 Page * 本章教学基本要求 1.了解电力拖动系统的基本组成； 3. 掌握电力拖动系统运动方程式； 3. 熟悉转矩与飞轮矩的折算方法； 4. 掌握生产机械的负载转矩特性的分类； 5. 掌握电力拖动系统稳定运行的条件。 Page * 重点 生产机械的负载转矩特性的分类； 电力拖动系统稳定运行的条件。 Page * 3.1电力拖动系统运动方程式 电力拖动系统(electrical power drive system)一般是由电动机、生产机械的传动机构、控制设备和电源组成，如图3-1所示。 图3-1　电力拖动系统组成 Page * 3.1电力拖动系统运动方程式 图3-3所示为单轴电力拖动系统，图3-3中标注的物理量主要有：为电动机的转速，为电动机电磁转矩，为电动机空载转矩，工作机构（负载）的转矩。 图3-3　单轴电力拖动系统 Page * 如图3-3所示，单轴电力拖动系统中电磁转矩、负载转矩与转速变化的关系用转动方程(rotation equation)来描述，为 （3-1） 化简后得 3.1电力拖动系统运动方程式 Page * 讨论 1. 当T-TL=0,dn/dt=0则,n=0或n=常数,即电动机静 止或恒速旋转。电力拖动系统处于稳定运行状态， 简称稳态。 3．当T-TL0, dn/dt0,动转矩大于零时，电力拖动 系统处于加速运行状态，即处于过渡过程或称动态。 3．当T-TL0 , dn/dt0 ,动转矩小于零时，电力拖动 系统处于减速运行状态，也处于过渡过程或动态。 3.1电力拖动系统运动方程式 Page * 3.1电力拖动系统运动方程式 应注意：转矩不但有大小而且具有方向。转矩的方向由式（3-1）中取值的正负来判定。其规定如下： 首先应规定(或假设)某一转速n旋转方向为正方向，则拖动转矩T的方向与所规定(或假定)的正方向相同时取正值。 对于负载转矩TL，则当TL的方向与所规定(或假设)的正方向相同时取负值，反之取正值。如果计算得出拖动转矩T是负值,说明其实际方向与规定(或假设)正方向相反。而当负载转矩TL是负值，则说明其实际方向与规定(或假设)正方向相同。 Page * 3.1电力拖动系统运动方程式 同理, 转速n也是具有方向。当实际旋转方向与 所规定(或假设)的正方向相同时,n取正值，反之取负 值。当转速变化时，电力拖动系统是处于加速状态或 减速状态，也要由转速变化的方向来决定而不是由转 速 的数值增加或减小来决定。 Page * 3.1电力拖动系统运动方程式 图3-3多轴电力拖动系统 为了简化多轴系统的分析计算，通常把负载转矩与系统飞轮矩折算到电动机轴上来，变多轴系统为单轴系统，列写一个转动方程式进行计算，其结果与联立求解多个方程式的结果完全一样。 Page * 3.3多轴电力拖动系统的简化 工作机构为转动情况时转矩与飞轮矩的折算 （3-3） 1．转矩的折算 多轴电力拖动系统中，如果不考虑传动机构的损耗时，工作机构折算前的机械功率为TfΩf，折算后的机械功率为TFΩf，折算的原则是折算前后功率不变，因此有 Page * 3.3多轴电力拖动系统的简化 工作机构为转动情况时转矩与飞轮矩的折算 3．飞轮矩的折算 飞轮矩的大小是运动物体机械惯性大小的体现。旋转物体的动能大小为 Page * 3.3多轴电力拖动系统的简化 图3-4 刨床电力拖动示意图 工作机构为平移运动时转矩与飞轮矩的折算 1．转矩的折算 图3-4为刨床切削示意图，通过齿轮与齿条啮合，把旋转运动变成直线运动。切削时工件与工作台的速度为v，刨刀作用在工件上的力为F，传动机构效率为h。 Page * 3.3多轴电力拖动系统的简化 工作机构为平移运动时转矩与飞轮矩的折算 计算负载转矩折算值时，可以先计算作用在传动 机构转速为nf的轴上的转矩FR，R为与齿条啮合的齿 轮半径，然后折算为TF=FR/jh。 Page * 3.3多轴电力拖动系统的简化 工作机构为平移运动时转矩与飞轮矩的折算 3．飞轮矩的折算 设作平移运动部分的物体总重为Gf=mfg，其动能为 折算到电动机轴上后的动能为 根据折算前后的动能