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第二章 平面连杆机构 * 连杆机构—低副机构 优点： 1.面接触，耐磨损,承 受载荷大。 2.制造简便，易于获得 较高的制造精度。 缺点: 1.低副间的间隙易产生 积累误差。 2.设计复杂，不易精确实现复杂的运动规律。 本章内容： 1.平面四杆机构的类型.特点和应用。 2.四杆机构的基础知识。 3.四杆机构的基本设计方法。 一、铰链四杆机构的基本型式 组成： 构件1，3 ---连架杆 构件 2 --- 连杆 构件 4 --- 机架 曲柄：能作整周转动的连架杆。 摇杆：只能在一定角度范围内摆动的 连架杆. 2-1 平面四杆机构的类型、应用和演化 1 4 3 2 整转副：组成转动副的两构件能整周相对 (周转副) 转动，该转动副称为整转副。 摆转副：组成转动副的两构件不能整周 对转动的转动副称为摆转副。 基本型式： 3.双摇杆机构 1.曲柄摇杆机构 2.双曲柄机构 二、基本型式的应用 1、曲柄摇杆机构 4 1 2 3 雷达天线俯仰机构 4 1 2 3 缝纫机的脚踏板机构 2、双曲柄机构 4 1 5 3 2 6 惯性筛 1 4 3 2 平行四边形机构： 有运动不确定因素。 A E F C D B 机车车轮的联动机构 1 4 3 2 反平行四边形机构： 车门开闭机构。 3、双摇杆机构 E D C B A 等腰梯形机构: 用于汽车，拖拉机 的转向机构。 铸造用的翻箱机构 基本形式的应用 三、平面四杆机构的演化 1、改变构件形状和相对尺寸 1）、曲柄滑块机构 C 4 1 2 3 A D B 当 时 的曲率 4 1 2 3 A D C B 当 时 直线。 C 4 1 2 A B 3 对心曲柄 滑块机构 偏心曲柄 滑块机构 2）、双滑块机构 C 4 1 2 A B 3 当 直线 C 4 1 2 A B 3 C 4 1 2 A B 3 双滑块机构种类： 1 4 3 2 双滑块机构种类： 双滑块机构种类： C 4 1 2 A B 3 2、扩大转动副 4 C 1 2 A B 3 将B点转动副扩大 4 C 1 2 A B 3 3、选用不同构件为机架所得机构 4 C 1 2 A B 3 4 1 2 B A 3 C 取1构件为机架: 当 时，称为 摆动导杆机构。 当 时，称为 转动导杆机构。 1 4 C 2 A B 3 3、选用不同构件为机架所得机构 摆动导杆机构 转动导杆机构 3、选用不同构件为机架所得机构 B 取2构件为机架: 称为摇块机构 或翻斗车机构。 4 1 2 A 3 C 1 4 C 2 A B 3 取3构件为机架: 称为压水井机构 或定块机构。 B 2 3 C 4 1 A 1 4 C 2 A B 3 一、急回运动和行程速比系数 2-2 有关平面四杆机构的一些基本知识 D A B C C1 C2 B2 B1 1、极位:当摇杆处在左，右两极端位置时，对应整个机构所处的位置，即 和 称为极位。 2、极位夹角：当机构处在极位时对应 曲柄两位置之间所夹锐角，称为极位夹 角。用 表示。 为摇杆在两极限位置的 摆角。 y 3、急回特性、行程速比系数k D A B C C1 C2 B2 B1 y 曲柄匀速转动，摆杆变速摇动，急回运动如下： 曲柄： 摇杆: 令： K----称为行程速比系数 上式可导出： k1有急回运动； 急回运动显著。 k 具有急回 运动机构有： e=0 0=0,K1 有急回 A B C C B A 0 可以证得： 有急回。 B D C A 1 4 3 2 F vC 二、四杆机构的压力角与传动角 压力角： Fn Ft 作用在从动件上的驱动力方向与该点绝对速度方向所夹锐角，用a 表示。 Ft ↑ a↓ 传动性能 好，∴ amax≤[a] 在实际机构中， 不直观, 用 的余角 表示. 为传动角. 传动角：压力角的余角，用g表示. 一般： 传递大扭矩时： 从受力观点看, g ↑ Ft ↑ 传力性能好！ 位置的确定 位置的确定 A B C D a b c d C1 C2 B1 B2 当 时， 当 时， 最小传动角出现在下列位置之一. 位置的确定 A B C D a b c d C1 C2 B1 B2 （1）当曲柄AB 与机架AD重叠共线时。 （2）当曲杆AB与机架AD拉直共线时。 出现在曲柄与机架共线的两 位置之一。 A B C D a b c d B1 B2