瓦斯抽采用钻杆摩擦焊接自动化技术.PDFVIP

　 第４１卷第７期 煤 炭 科 学 技 术 Ｖｏｌ４１　 Ｎｏ７　 　 ２０１３年 ７月 Ｃｏａｌ Ｓｃｉｅｎｃｅ ａｎｄ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ Ｊｕｌｙ　 ２０１３　 瓦斯抽采用钻杆摩擦焊接自动化技术 许　 翠　 华 (中国煤炭科工集团西安研究院ꎬ陕西 西安　 ７１００７７) 摘　 要:针对煤矿井下瓦斯抽采钻杆需求量大、钻杆摩擦焊接加工自动化程度低、劳动强度大、工作效 率低并存在一定的安全隐患问题ꎬ设计采用工业机器人及分料机构实现钻杆摩擦焊接自动化生产ꎮ 结合生产现场已有布局ꎬ综合考虑工作空间、有效负载、运动精度等基本参数ꎬ选取了合适的工业机器 人ꎮ 根据钻杆的特点及存放方式ꎬ设计了三轴提升机构的硬件和软件系统ꎬ实现了对集中存放钻杆的 分料功能ꎬ方便机器人夹取ꎻ并将摩擦焊机、工业机器人和三轴提升机构的控制系统进行了集成ꎮ 关键词:瓦斯抽采ꎻ钻杆ꎻ摩擦焊接ꎻ工业机器人 － － － 中图分类号:ＴＤ４１　 　 　 文献标志码:Ａ　 　 　 文章编号:０２５３ ２３３６(２０１３)０７ ０１１４ ０４ Ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ ｏｆ Ｄｒｉｌｌｉｎｇ Ｒｏｄ Ｆｒｉｃｔｉｏｎ Ｗｅｌｄｉｎｇ ｆｏｒ Ｇａｓ Ｄｒａｉｎａｇｅ ｉｎ Ｃｏａｌ Ｍｉｎｅ ＸＵ Ｃｕｉ￣ｈｕａ (ＸｉａｎＲｅｓｅａｒｃｈ ＩｎｓｔｉｔｕｔｅꎬＣｈｉｎａ Ｃｏａｌ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ ＆Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ Ｇｒｏｕｐ Ｃｏ.ꎬＬｔｄ.ꎬＸｉａｎ　 ７１００７７ꎬＣｈｉｎａ)̓ ̓ Ａｂｓｔｒａｃｔ:Ｔｈｅ ｃｏｎｓｕｍｐｔｉｏｎ ｄｅｍａｎｄｏｆ ｔｈｅｇａｓｄｒａｉｎａｇｅ ｄｒｉｌｌ ｐｉｐｅｆｏｒ ｃｏａｌ ｍｉｎｅ ｉｓｈｕｇｅꎬｐｒｅｖｉｏｕｓｄｒｉｌｌ ｐｉｐｅｆｒｉｃｔｉｏｎｗｅｌｄｉｎｇｐｒｏｃｅｓｓｍａｉｎｌｙ － ｒｅｌｙ ｏｎ ｍａｎｕａｌ ｌｏａｄｉｎｇ ａｎｄｕｎｌｏａｄｉｎｇｗｈｉｃｈｗｏｕｌｄ ｃａｕｓｅｌａｂｏｒ ｉｎｔｅｎｓｉｖｅꎬｌｏｗ ｗｏｒｋｉｎｇ ｅｆｆｉｃｉｅｎｃｙ ａｎｄ ａ ｃｅｒｔａｉｎ ｓｅｃｕｒｉｔｙ ｒｉｓｋ.Ｔｈｉｓｅｓｓａｙ ｄｅ￣ ｓｃｒｉｂｅｓ ｔｈｅ ａｕｔｏｍａｔｉｃ ｄｒｉｌｌ ｐｉｐｅ ｆｒｉｃｔｉｏｎ ｗｅｌｄｉｎｇ ｐｒｏｄｕｃｔｉｏｎ ｓｙｓｔｅｍ ｃｏｍｂｉｎｅｄ ｉｎｄｕｓｔｒｉａｌ ｒｏｂｏｔ ｗｉｔｈ ｄｉｓｔｒｉｂｕｔｏｒ ｍｅｃｈａｎｉｓｍ.Ｆｉｒｓｔｌｙ ｂａｓｅｄ ｏｎ ｔｈｅ ｐｒｏｄｕｃｔｉｏｎ ｓｉｔｅｌａｙｏｕｔꎬｔｈｅｂａｓｉｃｐａｒａｍｅｔｅｒｓꎬｉｎｃｌｕｄｉｎｇｔｈｅｗｏｒｋｉｎｇｓｐａｃｅꎬｔｈｅｐａｙｌｏａｄａｎｄｔｈｅｍｏｖｅｍｅｎｔａｃｃｕｒａｃｙｗａｓｃｏｎｓｉｄｅｒｅｄｔｏｓｅ￣ ｌｅｃｔ ａｐｐｒｏｐｒｉａｔｅｉｎｄｕｓｔｒｉａｌｒｏｂｏｔｓ.Ａｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏｔｈｅｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓｏｆ ｔｈｅｄｒｉｌｌｐｉｐｅａｎｄｔｈｅ ｓｔｏｒａｇｅｍｅｔｈｏｄｓꎬｔｈｅａｕｔｈｏｒｓｄｅｓｉｇｎｅｄｔｈｅｔｒｉａｘｉａｌ ｌｉｆｔｉｎｇ ｍｅｃｈａｎｉｓｍ ｈａｒｄｗａｒｅ ａｎｄ ｓｏｆｔｗａｒｅ ｓｙｓｔｅｍｓꎬｗｈｉｃｈ ｒｅａｌｉｚｅｄ ｔｈｅ ｄｉｓｔｒｉｂｕｔｉｎｇ ｆｕｎｃｔｉｏｎ ａｎｄ ｍａｄｅ ｉｔ ｃｏｎｖｅｎｉｅｎｔ ｆｏｒ ｔｈｅ ｒｏｂｏｔ ｔｏ ｐｉｃｋ ｕｐ ｔｈｅ ｄｒｉｌｌｉｎｇ ｒｏｄ.Ｆｉｎａｌｌｙꎬｔｈｅｆｒｉｃｔｉｏｎ ｗｅｌｄｉｎｇ ｍａｃｈｉｎｅꎬｉｎｄｕｓｔｒｉａｌ ｒｏｂｏｔ ａｎｄ ｔｈｅ ｃｏｎｔ