袁安富版本 第一章 自动控制的一般概念.ppt

自动控制原理 第一章 自动控制的一般概念 第二章 控制系统的数学模型 第三章 线性系统的时域分析法 第四章 线性系统的根轨迹法 第五章 线性系统的频域分析法 第六章 线性系统的校正方法 第一章 自动控制的一般概念 § 1-1 自动控制的基本原理与方式 § 1-2 自动控制系统示例 § 1-3 自动控制系统的分类 § 1-4 对自动控制系统的基本要求 与其他课程的关系 § 1-1 自动控制的基本原理与方式 1.自动控制的定义: 在没有人的直接参与的情况下,利用控制装置使被控对象或过程能自动地按预定规律运行。 2.自动控制理论: 研究自动控制共同规律的基础科学。经典控制理论主要研究单输入-单输出系统以及线性定常系统的分析和设计问题。 3.举例:自动控制的热力系统 比较： 上述人工和自动控制系统的工作原理相似点： 眼睛＝测量装置（传感器） 头脑＝自动控制器 肌体＝执行机构 4.自动控制系统的基本控制方式(1)闭环控制方式 闭环控制： 闭环控制是把系统的输出量检测出来，经过物理量的转换，再反馈到系统的输入端去与给定量进行比较（形成偏差），利用偏差量作为控制信号来纠正偏差。 特点： 输入量与输出量一一对应。 信号传递是双方向的：既有输入量对输出量的作用，又有输出量对输入量的作用。 系统具有抗干扰能力。 (2) 开环控制方式 输入量 控制器 对象或过程 输出量 （单通道） 例： 洗衣机：浸泡，洗涤，漂清，脱水依次进行，无需对输出信号（衣服的清洁程度）进行测量。 十字路口的交通灯 绿（20秒） 黄（2秒） 红（15秒），此系统不是反馈系统。若系统能够自动测量交通的流量，从而调整红绿灯持续的时间，则是闭环。 开环与闭环的比较 前述的温度控制系统改成改成开环系统：隔一段时间就放入一些蒸汽加热，就不如闭环的精确，因为有各种干扰的存在（环境温度、用热水的量）。 由此可见：闭环不易受各种干扰的影响，保持输出的精确，而开环不行。 但： 闭环稳定性是一个重要的问题，很可能振荡。而开环不存在这个问题。开环简单。 因此：当系统在无法预测的扰动或参数变化时，闭环才有优越性。 § 1-2 自动控制系统示例 1.炉温闭环控制系统 2.比例式液位调节系统 1.炉温闭环控制系统 § 1-4 对自动控制系统的基本要求 1.对自动控制系统基本要求 稳定性（稳）、快速性（快）、准确性（准） “稳”与“快”是说明系统动态（过渡过程）品质。系统的过渡过程产生的原因 ： 系统中储能元件的能量不可能突变。 “准”是说明系统的稳态（静态）品质 稳定性 是保证控制系统正常工作的先决条件 线性控制系统的稳定性由系统本身的结构与参数所决定的，与 外部条件无关。 快速性 是系统在稳定的条件下，衡量系统过渡过程的形式和 快慢，通常称为“系统动态性能”。 过渡过程时间、超调量 准确性 是在系统过渡过程结束后，衡量系统输出（被控量）达到的稳态值与系统输出期望值之间的接近程度。 稳态误差 2. 典型外部输入信号 （1）阶跃函数（信号） （2）斜坡函数（信号） （3）脉冲函数（信号） （4）正弦函数（信号） 小 结 开环控制系统结构简单、稳定性好，但不能自动补偿扰动对输出量的影响。当系统扰动量产生的偏差可以预先进行补偿或影响不大时，采用开环控制是有利的。当扰动量无法预计或控制系统的精度达不到预期要求时，则应采用闭环控制。 闭环控制系统具有反馈环节，它能依靠反馈环节进行自动调节，以克服扰动对系统的影响。闭环控制可以提高系统的精度，但是闭环使系统的稳定性变差，需要重视并加以解决。 自动控制系统通常由给定环节、检测环节、比较环节、放大元件、被控对象、和反馈环节等部件组成。系统的作用量和被控量有：给定量、反馈量、扰动量、输出量和各中间变量。 结构图（又称方框图、方块图）可直观地表达系统各环节（或各部件）间的连接关系，可以表达各种作用量和中间变量的作用点和信号传递情况以及它们对输出量的影响。 在不同输入量作用下，对系统的输出量的要求，揭示出反馈控制系统的本质特征：输出跟随输入。 对自动控制系统的性能指标要求有： 稳定性——系统能工作的首要条件； 快速性——用系统在暂态过程中的响应速度和被控量的波动程度描述； 准确性——用稳态误差来衡量。 * * 自动控制原理 电机与拖动 模拟电子技术 线性代数 微积分（含微分方程） 复变函数、拉普拉斯变换 电路理论 大学物理（力学、热力学