自动控制第九章.pptVIP

9-1 线性系统的状态空间描述 9-2 线性系统的可控性和可观测性 9-3 李雅普诺夫稳定性分析 一、系统数学描述的两种基本类型 我们研究的系统假定具有若干输入端和输出端如图示。 系统的外部变量： 输入向量 输出向量 系统的内部变量： 系统的数学描述是反映系统变量间因果关系和变换关系的一种数学模型。系统的数学描述通常有两种基本形式。 1.系统的外部描述 其外部数学描述是：n阶微分方程及对应的传递函数。 微分方程： 传递函数： 2.系统的内部描述 系统的内部描述即状态空间描述，通常有两个数学方程组成。 三、线性定常连续系统状态空间表达式的建立 建立状态空间表达式的方法主要有两种： 一是直接根据系统的机理建立相应的微分方程，然后选择有关的物理量作为状态变量，从而导出状态空间表达式； 二是由已知的系统其它数学模型经过转化而得到状态空间表达式。 1．根据系统机理建立状态空间表达式 以i(t)作为中间变量，列写该回路 的微分方程 (1)设状态变量 则状态方程为： 输出方程为： 写成矩阵—向量的形式为： 简记为： (2)设状态变量 ， 写成矩阵—向量的形式为： 2．由系统微分方程建立状态空间表达式 系统的时域数学模型为输入—输出之间的高阶微分方程，其一般形式为： 系统的时域数学模型为状态空间表达式，其形式为： 如何由系统的高阶微分方程建立(转化为)系统的状态空间表达式，关键问题是选择系统的状态变量。 (1)系统输入量中不含导数项 选取n个状态变量： 状态方程： 输出方程： 其向量矩阵形式为： 例 设系统方程为 求状态空间表达式。 解 设 系统的状态方程为 输出方程为 其向量矩阵形式为： 系统的微分方程为： 选择下列n个状态变量： 系统的的状态方程为 输出方程为 3．由系统传递函数建立状态空间表达式 设系统的传递函数为 应用综合除法有 (1) 串联分解的情况 系统的状态方程为 输出方程为 其对应的微分方程为： 选择一组状态变量为： 动态方程写成向量—矩阵形式为： A和B具有以上形状时， A阵称为友矩阵，相应的动态方程称为可控标准型。 当 时，A，B，C均不变， 若我们选择另一组状态变量时，会得到系统的 请注意A，C矩阵的形状特征，对应的动态方程称为可观测标准型。 可控标准型与可观测标准型之间存在对偶关系： (2) 只含单实极点时的情况 传递函数可展成部分分式之和： 若令状态变量 其反变换结果为 展开得 向量-矩阵形式为： 若令状态变量满足 进行反变换并展开有 其向量-矩阵形式为 例 已知系统传递函数为 ，试求对角型状态空间表式。 解 状态空间表达式为： (3) 含重实极点时的情况 设D(s)可分解为 传递函数可展成为下列部分分式之和 式中 的计算公式（r重极点）： 状态变量的选取方法与之含单实极点时相同，可得出向量-矩阵形式的动态方程。 动态方程： 或者 四、线性定常系统的线性变换 对系统进行线性变换，便于揭示系统特性及分析和综合设计，且不会改变系统的性质。 1.系统的特征值及其不变性 选择不同的状态变量便有不同形式的动态方程，若两组状态变量之间用一个非奇异矩阵联系着，则两组动态方程的矩阵与该非奇异矩阵有确定的关系。 (1)等价系统方程 设线性定常系统的动态方程为 令 ，P为非奇异线性变换矩阵，则： 经过线性变换后系统的状态方程式为： 同一系统选取不同的状态变量便有不同形式的动态方程，对系统进行线性变换的目的是使矩阵规范化，以便揭示系统特性及分析计算。对系统进行线性变换后并不会改变系统原有的性质，故有等价变换之称。 在进行状态空间的线性变换中，需要计算矩阵的逆，简要复习一下逆矩